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基于增强现实动力学参数辨识研究 　　[摘 要]本文针对动力学参数辨识问题,基于增强现实技术,通过高速摄像机采集物体运动视频,将标识模板信息与视频图像进行匹配,从而得到物体运动的位移数据。在此基础上,基于Tustin摩擦模型,采用随机优化算法对运动物体的动力学模型进行参数辨识。实验结果表明参数辨识模型输出结果的变化趋势与实验数据的变化趋势大致吻合,验证了该方法的可行性和有效性。 　　[关键词]增强现实运动物体模版匹配参数辨识 　　[中图分类号]TP39.19[文献标识码]A[文章编号]1007-9416(2010)03-0098-03 　　 　　The research of the dynamics parameters identification 　　based on augmented-reality 　　 　　PANG Hao1,CHEN Qiang1,ZHU Zhang-qing1,YANG Guolai2 　　(1.Department of Systems and Control Engineering, Nanjing University, 210093, Nanjing, China; 　　2. School of Mechanical Engineering, Nanjing University of Science and Technology, 210014, Nanjing, China) 　　 　　[Abstract]The application of augmented-reality is studied in this paper to identify the dynamics parameters of the moving object. The displacement of the object is got though the way of matching the mark on the moving object as a template with every picture from the video using the high-speed camera. According to the Tustin friction model, the method of stochastic optimization is used to identify the parameters of the model of the resultant of all forces on the moving object. Finally, the trend of the result of the identified model is similar with the experiment data, which shows the feasibility and validity of this proposed method. 　　[Key words]augmented reality; the moving object; template matching; parameters identification 　　 　　1 引言 　　目前,虚拟现实(Virtual Reality, VR)技术在很多领域的应用研究已经相当广泛,但仍然存在一些不容忽视的问题,如三维建模繁琐、数据量巨大、设备价格昂贵等。增强现实(Augmented Reality, AR)技术是借助于三维显示、交互技术、多种传感技术、计算机视觉技术以及多媒体技术把计算机生成的二维或三维的虚拟信息融合到用户所要体验的真实环境中的一种技术,增强用户对真实环境的理解。与虚拟现实相比,由于增强现实采用对真实场景利用虚拟物体进行“增强”的技术,具有真实性强、建模工作量小的优点。 　　本文??用AR技术,通过建立运动部件的增强现实辨识模型,利用模板匹配技术实现位置跟踪,采用随机优化搜索算法研究运动物体的动力学模型系统参数辨识问题,通过台架实验验证了该方法的可行性和有效性。 　　2 运动物体动力学模型 　　图1为研究所用实验台架示意图,忽略运动物体和轨道的碰撞,物体所受合力为链条对物体的推力以及轨道对物体的摩擦力的合力。 　　(1) 　　由于条件限制,链条推动物体的控制模型没有获取,所以依据傅里叶级数分解理论,可以将链条推动力描述为如式(2)所示的初始推动力和正弦激励信号叠加。 　　(2) 　　Tustin模型是一种指数摩擦模型,具有估计准确、待定参数少等优点,且该模型能很好的描述零速度附近的摩擦力,它包含了一个延迟指数项,解释了微观极限环现象,其数学描述为: