第2章运动控制器系统构成和方案设计.PDFVIP

一一一一一一一一一一 鲤理=B堂R士学位论文 第2章运动控制器系统构成与方案设计 2.1运动控制技术概述 在运动控制系统中，按机械运动的轨迹分类，可分为点位、直线、轮廓控 制等。点位控制(PositionControl)又称为点到点控制((PointtoPointConrtol)，是 一种从某个位置向另一位置移动时，不管中间的移动轨迹如何，只要最后能到 达目标位置的控制方式。这类控制在移动过程中，对两点间的移动速度及运动 轨迹没有严格要求，可以先沿一个坐标移动完毕，再沿另一个坐标移动，也可 以沿多个坐标同时移动;直线控制((StraitControl)又称为平行控制(Parallel Conrtol)，这类运动除了控制点到点的准确位置外，还要保证两点之间移动的轨 迹是一条直线，而且对移动的速度也要进行控制;轮廓控制(ContouringConrtol) 称为连续轨迹控制(ContinuousPathControl)，这类运动能够对两个或两个以上运 动坐标的位移及速度进行连续相关的控制，因而可以进行曲线或曲面的运动。 电气运动控制是由电力拖动发展而来的，电力拖动或电气传动是对以电动 机为对象的控制系统的通称。从电力拖动开始，经历四十多年的发展过程，现 代运动控制己成为一个以控制理论为基础，涵盖电机技术、电力电子技术(电力 电子器件、电力电子线路)、微电子技术、传感器检测技术、信息处理技术、自 动控制技术、微计算机技术和计算机仿真和辅助制造(CAM)技术等许多学科交叉 应用的控制技术。 典型的现代运动控制系统的硬件主要由上位计算机、运动控制器、功率驱 动装置、电动机、执行机构和传感器反馈检测装置等部分组成4[01，主要构架如 图2-1所示3(] HMI 厂}e}3+}}13协 福}tE}H厂庵蔽一赎紫 位1反馈 图2-1现代运动控制系统 其中的运动控制器是指以中央逻辑控制单元为核心，以传感器为信号敏感 武汉理工大学硕士学位论文 元件，以电机或动力装置和执行单元为控制对象的一种控制装置。它的主要任 务是根据运动控制的要求和传感器件的信号进行必要的逻辑、数学运算，为电 机或其它动力和执行装置提供正确的控制信号.在运动控制系统中，按执行部 件的类型分类可分为开环、半闭环和闭环伺服系统。采用步进电机驱动的开环 系统，没有位里反馈和校正系统，其位移箱度取决于步进电机的步距角及传动 机构的精度等。而闭环和半闭环伺服系统的位移检测量和位置比较环节均可以 提供反馈信号，因此这种伺服系统可以根据反馈量实现实时调整，这样就可以 达到比开环系统更高的精度与运行速度。 2.2运动控制器发展现状 在伺服运动控制器的发展过程中，国内外广大的科技人员对基于DSP的运 动控制系统进行了深入研究，并取得了较好的成绩，主要研究成果如下: (i)美国DeltaTa公司开发出基于DSP的PMAC运动控制卡，可完成插补 运算，伺服控制，PLC控制等实时控制功能。PMAC同时控制1-8根轴，每秒 可执行500个程序段，得到较为广泛的应用。 (2)NI(美国国家仪器)开发出PCI-7344/PXI-7334/PXI-7358/PXI-7344/ PW-7344等系列多轴控制器。 (3)德国MOVTEC公司DEC4T,DEC4DA是基于PC机，专用控制步进电 机和数字伺服电机的运动控制器，最多可控制4轴4联动，进行直线和圆弧插 补等运动，也可以多个控制器链接控制更多的运动轴。控制每个轴的最高脉冲 输出频率可达100KHzo )’(深圳市摩信科技有限公司的MOTION运动控制卡，是新一代开放式结 构2-8轴运动控制器系列产品。该控制器的CPU采用美国TI公司的TMS320C31 40MHzDSP，具有梯形，双S，双抛物线插补输出方式，并且对设定为数字输出 的接口可编程输出0-9WKHz的步进脉冲。 (5)深圳市雷赛科技公司生产的DMC系列伺服运动控制器，其最大脉冲输 出频率可达5MHz，支持直线插补和高速圆弧硬件插补方式， (6)固高科技有限公司的GT400通用型运动控制器;可控制伺服/步 进;GH-800高性能运动控制器，可控制8个伺服轴或4个步进轴。 (力南京顺康数码科技有限公司的MC6014A