捷联惯导系统的误差源主要来自以下几方面.docVIP

捷联惯导系统的误差源主要来自以下几方面： (1)数学模型的近似引起的误差 在系统建模的过程中，我们采用了很多近似，例如作为惯导基本方程基础的牛顿第二定律，对于运动速度很高的载体就不够精确；计算地球曲率半径时也是将地球的几何形状近似为地球参考椭球体。但是对于中等精度的捷联惯导系统，由于数学模型的近似性所造成的系统误差可以忽略不计。 (2)惯性元件的误差 惯性敏感元件(陀螺仪和加速度计)由于原理、加工、安装工艺的不完 善等均可造成敏感元件输出的误差，从而导致系统误差。相应的体现在惯性器件的零偏、标度因数误差以及器件安装误差上。这些误差比较难控制，常常这项误差约占系统误差的90％左右。 (3)初始值误差 整个固定指北解析式惯导系统的基本方程中有七个微分方程需要初始条件。确定初始条件时产生的误差为初始值误差，亦即初始对准误差。它们是惯性平台初始误差角α0、β0、γ0。东向、北向初始速度Vx0和Vy0，初始经纬度λ0、φ0的误差。这个初始值是由惯导系统初始校准精度所决定。一旦出现初始对准误差，它将在系统中传播，因此对初始对准误差应严加限制。 (4)计算机的算法误差 捷联系统中数据采集之后的工作全由计算机承担。捷联矩阵即时修正中需要采用近似的方法求解微分方程，这会引入算法误差。另外，计算机资源是有限的，为了同时保证系统的速度和精度，实际计算时都是采用有限项级数，而把高阶项截去，这样就会引入算法上的截断误差。但由于算法误差在很大程度上可由程序设计者控制，通常将这项误差限制在系统误差的10％左右。 为了提高惯性仪表的精度，可以从硬件和软件两方面着手改进。但是，单靠改进仪表的设计来提高惯性仪表的精度，会大大提高系统的成本，而且在加工、制造和调试时的难度也会增大。而使用软件的方法则不会存在这方面的问题。因此，利用软件补偿来提高实际使用精度成为一条可行的途径。 消除安装误差的根本办法还是提高安装精度，但是在实验室目前现有的情况下很难达到这个要求，而且即使达到了安装精度，系统总会存在一些安装误差，所以通过试验的方法准确地测出安装误差角，然后用软件算???进行补偿是一种行之有效的方法。一般惯性元件的精度与安装误差是相互制约的，当加速度计精度为10-5g，光纤陀螺精度为0．Ol°／h时，要求加速度计偏离角≤3”，陀螺偏离角≤3”