计算机控制技术第11章.pptVIP

图11-22 主程序流程图 图11-23 定时器T0初始化程序流程 图11-24 中断服务程序 （2）控制周期的选择 根据系统控制品质的要求来看，希望控制周期 TC取得小些，这样越接近于连续控制，控制效果越好。从本系统采用的电动调节阀的特性来看，其响应速度较低。如果控制周期 TC过短，那么执行机构来不及响应，达不到控制的目的;从系统的时间常数来看，τTC，可选TC介于0.1 TP和0.2 TP之间;从经验控制周期的选择来看，压力为变化较快的被控参数，经验值为3～8 s。综合上述因素，选择系统的采样定时中断周期为200 ms，定时时间到就采样一次，存储相应的数值，然后调用滤波子程序进行算术平均值滤波。通常恒压控制系统的控制周期为3～8 s，而S7-200 PLC内嵌的PID控制模块可选择的采样次数有16、32、64、128。本系统选择采样32次算术平均值进行数字滤波。将滤波后的数值送入PID模块进行运算，算出的数字量送入D/A转变为模拟量输出到变频器，完成一次控制过程。从以上分析可以看出，系统的定时采样周期为200 ms，滤波周期和控制周期均为6.4 s。 （3）PID参数自整定 可编程序控制器S7-200 PLC控制器参数的整定不仅不需要被控对象的数学模型，而且具有自整定的功能，利用STEP-7-Micro/WIN 4.0 PID参数整定控制面板，可以很方便地实现PID的参数自整定。 11.3.4 系统调试运行 1.系统总装统调 2.上位机组态系统 3.系统运行 1.系统总装统调 总装统调是计算机控制系统设计的最后一个步骤。在总装统调前需要进行模拟调 试，即以前所述的离线仿真调试。用装在可编程序控制器上的模拟开关模拟输入信号的232 计算机控制技术状态，用输出点的指示灯模拟被控对象，检查程序无误后便可将可编程序控制器连接到系 统中，进行总装调试。 完成系统模拟调试后，就进入在线调试运行阶段。首先对可编程序控制器外部接线 做仔细检查，外部接线做到准确、无误;然后使用自行编写的试验程序（如PLC和计算机 之间的通信测试程序、数字量输入/输出测试程序等）对外部接线做扫描通电检查，查找接 线故障。为了保证安全可靠，常常将主电路断开，进行预调。当预调通过后再接主电路， 这时可将模拟调试好的控制程序下载到可编程序控制器用户存储器进行调试，直到各部 分功能都正常，并能协调一致成为一个完整的控制系统为止。 由此可见，在进行完系统总体设计以及具体的硬件系统和软件系统设计后，除要分别 对硬件系统和软件系统进行调试外，必须进行系统联调和试运行，反复多次修改，不断完 善和优化控制程序，测试各项性能指标，直到整个控制系统全部投入正常运行。 2.上位机组态系统 上位机采用北京昆仑通态公司开发的MCGS（Monitorand Control Generated System）组 态软件系统，实现对恒压供水系统的远程控制、实时数据采集和显示。运行环境则按照组态 环境中构造的组态工程，以用户指定的方式运行，并进行各种处理，完成用户组态设计的目标和功能。 3.系统运行 变频恒压供水系统投入使用后，实现了供水过程的自动控制，供水压力稳定，满足系统的各项控制性能指标要求。 本章小结 本书前面内容介绍了计算机控制系统各部分的工作原理、硬件和软件设计过程以及控制算法，提供了设计计算机控制系统的基础和条件。设计或组建计算机控制系统是一项复杂的工作，是一个理论问题与工程实际相结合的综合过程，涉及自动控制原理、检测技术及仪表、通信技术、电气工程、工艺设备等知识。本章重点介绍计算机控制系统工程设计与实现，并给出了计算机控制系统的设计应用实例。 习题与思考 11-1 计算机控制系统的设计原则有哪些? 11-2 简述计算机控制系统的设计步骤。 11-3 计算机控制系统的硬件总体方案设计主要包含哪几个方面的内容? 11-4 自行开发计算机控制系统的软件应按什么步骤?具体程序设计应包含哪几个 方面的内容? 11-5 简述计算机控制系统调试和运行的过程。 11-6 简述如何设计一个性能优良的计算机控制系统。 系统程序设计 (3) 温度采样子程序如图11.11所示。首先给寄存器3赋常数8，然后启动AD转换，对第一路电炉读入转换数据，寄存器3减1，若寄存器3中数据为0，则给寄存器3重新赋值；若寄存器3中数据不为0，则继续对其他路电炉进行温度采样。 (4) 滤波及达林算法子程序如图11.12所示。首先给寄存器赋常数8，然后调用数字滤波子程序和达林算法子程序，输出控制量，最后寄存器3减1，若寄存器3中数据为0，则显示更新；若寄存器3中数据不为0，则继续对其他通道的电炉进行控制。 本次设计实