堆垛机托盘运动部分设计.docVIP

辽宁工程技术大学 《机器人技术及应用》课程综合训练项目报告 综合训练项目 堆垛机托盘运动部分设计 指 导 教 师 王劲松 院（系、部） 机械学院 专 业 班 级 机电14-2 学 号 1407060207、08、09 姓 名 关成忠 洪宇 关国谦 日 期 2017.12.30  机器人技术综合训练 学生姓名 关成忠 关国谦 洪宇 学院名称 机械工程学院 专业名称 机械电子工程 综合训练题目堆垛机托盘运动部分设计 目录 摘 要 4 Abstract 5 1.1 有轨巷道堆垛机的发展 6 1.2有轨巷道堆垛机的类型 6 1.3有轨巷道堆垛起重机的发展趋势和研究意义 8 2.2 起重重量 9 2.3 水平载荷 10 2.4 载荷状态 10 2.5 循环寿命 10 堆垛机行走加减速度示意图 11 3.1翻转机构液压缸的设计 11 3.1.1液压缸的类型 11 3.1.2基本参数设计 12 3.1.2.1 液压缸的受力分析 12 3.1.2.2已知液压缸的设计相关数据 12 3.1.2.3确定液压缸的工作压力 12 3.1.2.4缸筒内径D的计算 13 3.1.2.6 缸筒长度L 15 3.1.2.7 液压缸的选定 16 3.1.3液压缸的结构设计与校核 17 3.1.3.1 缸筒壁厚的计算 17 3.1.3.2 缸筒壁厚的校核 18 3.1.3.3缸筒外径的确定 19 3.1.3.5 最小导向长度的确定 19 D：缸筒内径。 20 3.1.4液压缸的稳定性和活塞杆的强度验算 20 3.1.4.1液压缸的稳定验算 20 3.1.4.2活塞杆的强度校核 21 3.2齿轮的设计 21 3.2.1 选择齿轮精度等级，材料，热处理方式及齿数 21 3.2.2齿轮的基本参数 22 3.2.2.3 弯曲疲劳寿命系数的选取 22 3.2.2.4 弯曲疲劳强度极限的选取 22 3.2.2.5 计算许用应力 22 3.2.2.6确定载荷系数K 22 3.2.2.7 计算齿轮的模数 23 3.2.3小齿轮的基本尺寸计算 23 3.2.5 齿根弯曲疲劳强度校核 24 3.3 扇形齿轮的设计 25 3.3.1扇形齿轮的形状设计 25 3.3.2 扇形齿轮的基本数据 25 3.3.2.3 弯曲疲劳寿命系数的选取 26 3.3.2.4 弯曲疲劳强度极限的选取 26 3.3.2.5 计算许用应力 26 3.3.2.6确定载荷系数K 26 3.3.3 扇形齿轮的模数 27 3.3.4扇形齿轮的基本尺寸计算 27 3.3.5 齿根弯曲疲劳强度校核 27 3.3.6 齿轮接触强度校核 28 3.4（Ⅰ）轴的设计 29 3.4.1（Ⅰ）轴的结构工艺性 29 3.4.2（Ⅰ）轴的材料 30 3.4.3小齿轮轴上的受力 31 3.4.4 计算轴的最小直径 31 3.4.5 确定轴的各段尺寸和长度 32 3.4.6联轴器的选择 32 3.4.7轴上零件的轴向定位 33 3.4.8确定轴上的圆角和倒角的尺寸 33 3.4.9确定轴上的载荷 34 3.4.9.1 求垂直面的受力 34 3.4.9.2求垂直面上的力 35 3.4.9.3 轴的弯矩与扭矩图 35 3.4.9.4 弯扭合成应力校核轴的强度 37 3.5（Ⅱ）轴的设计 37 3.5.1 轴的结构工艺性 37 3.5.2轴的材料 38 3.5.3计算Ⅱ轴的转矩 38 3.5.4大扇形齿轮轴上的受力 38 3.5.5计算轴的最小直径 38 3.5.6确定轴的各段尺寸和长度 39 3.5.7轴上零件的轴向定位 40 3.5.8确定轴上的圆角和倒角的尺寸 40 3.5.9确定轴上的载荷 40 3.5.9.1 求垂直面的受力 41 3.5.9.2求水平面上的力 42 3.5.9.3 轴的弯矩与扭矩图 42 3.5.9.4 弯扭合成应力校核轴的强度 44 3.5.10平键的校核 45 4 堆垛机伸缩机构设计 47 4.1伸缩机构的方案确定 47 4.2 货叉传动装置的选型 47 4.3 货叉传动齿轮、齿条的计算 48 T1=9.55×106P/n=9.55×106×0.42/48=83560Nmm 49 5 堆垛机稳定性计算 52 5.1 堆垛机稳定性分析 52 5.2 运行