一种球形机器人的设计与原理分析.pdfVIP

第 卷第 期 ’ 机电产品开发与创新 #$%’()$ ·开发与创新· 年 月 U2923=VC26; W X66=9B;5=6 = CB?@562: W 232?;:5?B3 V:=JF?;4 -!!. *+,(-!!. 一种球形机器人的设计与原理分析 ! ! ! 肖爱平 ，孙汉旭 ，廖启征 ，谭月胜 （北京邮电大学 自动化学院 信箱，北京 北京航空航天大学 机器人研究所，北京 ） ! !#! !$$%’( ) !$$$%* 摘 要：本文中的球形机器人是一种非完整系统，它利用两个电机作为动力输入，通过改变配重重心的位 置实现了球形机器人沿任意方向的运动，包括原地的自转，并且具有一定的爬坡能力。由于其具 有特殊的灵活性，它可以应用于各种不同的场合。本文简要介绍了该球形机器人的机械设计原理 和相关的基本运动原理分析。 关键词：球形机器人；非完整系统 中图分类号 文献标识码 文章编号： （ ） + ,-).) + / !$$)0’’* )$$. $!0$!.0$* 人的机构简单，重量减轻，运动学、动力学的分析和控 ! 引言 制相对简单，增加了系统运行的可靠性。 球形机器人具有运动全向性的特点，是一种非完整 系统结构 系统。其优势在于它有可能使用较少数目的动力输入来 控制较多数目的约束。它既能像轮式机器人一样，具有 球形机器人包括内外两层结构，如图 所示。 ! 快速行走的性能和大的承载能力，又能像步行机器人一 图 ! 中 样，适应崎岖不平的地面；同时结构相对简单，减小系 电机 、 和 % # 统的重量和花费，增加系统可靠性。球形机器人的研究 齿轮 !$ 、!! 目前开展得并不广泛，只有少数论述涉及到这方面的设 构成配重，球 计和研究。 形机器人的主 !##’ 年 ，86592:45; = ,2?@6=3=A 的 要工作原理就 /B:62 1B3C2D EF445 GF=C23BD ,=:4;26 G?@H6I2:A B6J KB6 是通过不断的 LB6A M!N 首次设计了一种球形机器人。设置一个单轮在 调节和改变配 球内滚动，采用电机内驱动单轮装置，这种设计实现了 重 的重 心位 图 球形机器人结构简图 球壳的运动，但由于单轮驱动的固有局限性，它无法实 置，因而产生