上海交大《现代控制理论》第四章线性系统的能控性和能观性6.docVIP

三、 多输入多输出系统的标准形 旺纳姆（Wonham）标准形和龙伯格（Luenberger）标准形。 1.多输入多输出系统的能控标准形 考虑线性定常系统 为维状态向量，为输入向量，为维输出向量 如果系统能控，则系统的能控性矩阵的秩为，即中有个线性无关列。 对多输入系统，，中有列，所以，在中可以找出很多种个线性无关列的情况。这里介绍两种寻找个线性无关列的方法，以构成状态变换阵，将状态空间描述形式变换为旺纳姆能控标准形和龙伯格能控标准形。 定理 [旺纳姆能控标准形]对完全能控的线性定常系统，存在线性非奇异变换 使状态空间表达式转化为旺纳姆能控标准形 式中 （无特殊形式） 证明：见书 例 求如下系统的旺纳姆能控标准形 计算系统的能控性矩阵 ，系统完全能控。按和搜索，可知是线性独立的。得。 解得 得 由，即 解得 由此可得 式中，变换矩阵为 系统的旺纳姆能控标准形为 龙伯格能控标准形相对于旺纳姆能控标准形在系统极点配置中应用更广，这是由于在构成状态变换阵时，相对均衡地考虑了各个输入的作用。考虑线性定常系统 为维状态向量，为输入向量，为维输出向量。如果系统完全能控，设矩阵的列线性无关，这在实际上通常总能成立，或可进行处理获得，为的第列，那么，系统的能控性矩阵可表示为 对上式从左到右依次找出个线性无关列，即若某个列不能表示成其左边各线性独立列的线性组合就为线性无关列，否则为线性相关列。考虑到的组成特点，如果和其左边线性独立列线性相关，则也和其左边线性独立列线性相关，又由于假设为满秩，则可将此搜索结果重新排列，并组成非奇异矩阵： 式中，， 为系统能控性指数集。 对定义矩阵求逆，并表示成分块矩阵形式： 式中，块的行数为。再在矩阵中，取出各个块矩阵的末行，即为，并按如下方式构造变换矩阵： 定理[龙伯格能控标准形]对完全能控的线性定常系统，存在线性非奇异变换 使状态空间表达式转化为龙伯格能控标准形 （无特殊形式） 表示可能的零元或非零元。 证明：从略。 例 求如下系统的龙伯格能控标准形 计算系统的能控性矩阵 式中，线性无关，所以，系统完全能控，且，。由此构成矩阵，并求其逆阵。 将分为两个块阵，第一个块的行数为1，第二个块的行数为3。取出中的第一行和第四行，组成变换矩阵，并求其逆阵。 由此可求出系统的龙伯格能控标准形为 2.多输入多输出系统的能观标准形 利用能观性和能控性的对偶关系，可以方便地得出完全能观系统的旺纳姆能观标准形和龙伯格能观标准形。 定理 [旺纳姆能观标准形]对完全能观的线性定常系统，存在线性非奇异变换 使状态空间表达式转化为旺纳姆能控标准形 式中 （无特殊形式） 定理 [龙伯格能观标准形]对完全能观的线性定常系统，存在线性非奇异变换