上海交大《现代控制理论》第五章5.docVIP

5.6 多输入系统利用能控标准型的极点配置算法 如果系统能控，通过状态反馈，可以任意配置的特征值。 多输入系统极点配置是已知能控的和一组期望特征值求实矩阵，使的特征值为。 例：假设，计算步骤为： (ⅰ) 如果系统是能控的，假设它的能控性指数为，则存在非奇异阵，以及等价变换，将系统变换成龙伯格能控标准型： (ⅱ) 将个期望特征值按分成3组，复极点必须成对分配在同一组内，假设它们是：，，。然后计算原系统期望的特征多项式  (ⅲ) 取状态反馈阵为 式中 取，其目的是使，或 于是，由于具有如上简单形式，这就便于按照对的要求设计。可得到如下形式的： (5－40) 系统的特征值则由对角线上矩阵块的特征值组成，可按照期望特征值的要求来配置。 ()也可以设计成上三角阵或下三角阵，只要具有与式(5－40)相同的对角线矩阵块，它们也具有与式(5－40)相同的特征值。这说明多输入系统状态反馈阵的选择不是唯一的。 (ⅴ) 求能控标准型等价变换阵及； (ⅵ) 计算状态反馈阵。 例 求如下系统的状态反馈阵，期望极点是： 图5-19 系统加入状态反馈后的模拟仿真方块图 5.7 状态反馈在系统综合中的其他应用 5.7.1系统镇定问题 镇定问题就是对一个非渐近稳定的系统，通过状态反馈实现渐近稳定，使系统的特征值均具有负实部。镇定是系统用状态反馈综合的一类特殊情况，它只要求将极点配置到左半平面，而不要求严格地配置到特定的位置上。 定理 线性定常系统 由状态反馈可镇定的充分必要条件是：系统的不能控部分是渐近稳定的。 证明：系统是不能控的，必可对系统进行能控性结构分解，设等价变换阵为，则 能控部分为，不能控部分为。引入状态反馈阵，必存在，则闭环系统的特征多项式 从上式可知，状态反馈只能改变系统能控部分的极点，而不能影响系统不能控部分的极点。所以为使系统的所有极点都具有负实部，或由状态反馈可镇定的充分必要条件是系统不能控部分是渐近稳定的。证毕。 从以上分析看出，状态反馈只能配置系统能控部分的极点，而不能改变系统不能控部分的极点。因此如系统不完全能控，用状态反馈配置镇定系统时，应按以下步骤进行计算。 ⑴ 对系统进行能控性分解，找出，并求出等价变换阵； ⑵ 对求其能控标准型，以及等价变换阵(如果不用能控标准型计算，就不必求)； ⑶ 用前面介绍的方法计算能控部分的状态反馈阵(是的维数)，使能控部分的特征值均具有负实部； ⑷ 将的维数扩展为与系统矩阵具有相同维数的，即 式中，是非奇异阵； ⑷ 系统的状态反馈阵。 例 设系统 用状态反馈镇定系统。 系统的特征方程： 有一个特征值在左半平面，系统不稳定。用状态反馈镇定系统：将在右半平面的特征值配置到。 系统能控性矩阵 系统不完全能控。 对系统作能控性分解：取等价变换阵 能控子系统： 我们用求解赛尔维斯特方程的方法求的状态反馈阵。为此取与。可解得 是非奇异的。于是 验证： 5．7．2 系统解耦问题 解耦问题是多输入多输出系统综合的一类问题。其目的是寻找一个适当控制，使系统实现一个输出只受一个输入控制，一个输入也只控制一个输出，如图5-20所示。系统解耦方法有两种：前馈补偿器解耦和状态反馈解耦，我们只讨论状态反馈解耦的问题。 考虑能控的多输入多输出的线性定常系统 (5—54) 式中，是阵，是阵，是阵。系统能解耦的前提条件是 (5—55) 图5-20 解耦系统示意图 即输入与输出有相同的个数。系统的传递函数阵是方阵，且是严格正则有理函数阵。 我们采用状态反馈和输入变换结合的控制规律，即取 (5—56) 式中，是反馈增益阵，是非奇异输入变换阵，是参考输入。 状态反馈解耦系统的方块图如图5-21所示，其状态空间描述为 (5—57) 其传递函数阵为 (5—58) 由于，所以是严格正则有理函数阵。 图5-21 状态反馈解耦系统的方块图 于是，解耦问题就是对式(5—54)的系统，寻找一个输入变换和状态反馈的矩阵对，使状态反馈解耦系统的传递函数阵是非奇异对角线有理函数阵，即 (5—59) 式中， (5—60) 系统解耦必须研究两个问题：一是系统能够解耦的条件。二是给出系统解耦的算法，以确定所要求的矩阵对。