逆运动学及速度分析.pptVIP

1.机器人的逆运动学及实例 位姿逆解法可分为3类： 代数法 几何法 数值解法。 方法步骤 用qi代替θi或di表示关节变量(qi称作广义关节变量) 一般的递推解题步骤如下： 例：已知T06，求例PUMA560的位姿逆解。即：已知 以及A1，A2，A3，A4，A5，A6 求： θ1，θ2，…θ6（代数法） 开链操作机位姿逆解实例 解：1）求θ1 求逆解： 1)????? 方法：等号两端的矩阵中对应元素相等； 2)????步骤：利用矩阵方程进行递推，每递推一次可解一个或多于一个的变量公式； 3)????? 技巧：利用三角方程进行置换 关于关节角(θ)的多解(多值)问题 代数法和几何法进行位姿逆解时，关节角的解都是多解(多值的)的。 如用几何法，这种多值可以方便地由解图直接判定。 为达到目标点，操作机的上臂(杆2)和下臂(杆3)可有两种位形关系。对于下臂，可在基座右面，转到基座的左面。这样，到达目标点，就可有4种不同的位形。 关于关节角(θ)的多解(多值)问题 3转角表示的姿态矩阵 用绕基础坐标轴的转角为参数的导航角表示法 x-y-zRPY 用绕基础坐标轴的转角为参数的导航角表示法 x-y-zRPY 用绕动坐标轴转角为参数的欧拉角表示法z-y-x欧拉角设定法 用绕动坐标轴转角为参数的欧拉角表示法 三次旋转变换后的得到的姿态矩阵如何？ * 第2章 工业机器人运动学和动力学 第4讲 机器人的逆运动学及速度分析 若已知末杆某一特定的位姿矩阵T06： 2）求θ3 3）求θ2 求逆小结 2 工业机器人速度分析 　　1. 工业机器人速度雅可比矩阵 　　数学上, 雅可比矩阵(Jacobian Matrix)是一个多元函数的偏导矩阵。假设有六个函数, 每个函数有六个变量, 即 (3.36) 可写成 Y=F(X) 将其微分, 得 (3.37) 可简写成 式中, (6×6)矩阵　　称为雅可比矩阵。 　　对于工业机器人速度分析和静力分析中遇到类似的矩阵, 我们称为机器人的雅可比矩阵, 简称雅可比。 　　以二自由度平面关节机器人为例,如图3.14所示,机器人的手部坐标(x,y)相对于关节变量(θ1,θ2)有 即 求微分有 (3.40) 写成矩阵为 (3.41) 令 (3.42) 则式(3.41)可简写为 dX=J dθ 其中, 由此可求得 (3.43) 　　对于n自由度机器人,关节变量q=［q1　q2…qn］T,当关节为转动关节时,qi=θi; 当关节为移动关节时,qi=di,则dq=dq1　dq2…dqn］T反映关节空间的微小运动。由X=X(q)可知, dX=J(q)dq 其中J(q)是(6×n)的偏导数矩阵. (X=[x,y,z,φx,φy,φz]T dX=[dx,dy,dz,δφx,δφy,δφz]T ), 称为n自由度机器人速度雅可比矩阵。 (3.44) 用连杆坐标系之间的变换矩阵A确定的T6建立机器人运动学方程的方法.其中n,o,a共9个元素表示手部姿态.实际只有三个独立的.这种方法对坐标变换运算十分方便,但利用它做手部姿态描述不方便. 如何用3个独立参数描述姿态? 这3个独立变量可以取作绕3个轴的转角。 机器人手部位姿的六维列矢量表示: X=[x,y,z,φx,φy,φz]T φ——滚转角(roll)； θ——俯仰角(pith)； ψ——偏摆角(yaw) * 第2章 工业机器人运动学和动力学