第二篇 章 能控性能观性 线性系统理论课件.pptVIP

定理2.6 线性时变系统为输出完全能控的充要条件是矩阵 是非奇异的。 定理2.7 系统为输出完全能控的充要条件是矩阵 或系统的脉冲响应阵 行线性独立。 定理2.8 定常系统输出完全能控的充分必要条件是 其中， 状态能控和输出能控不同，状态不能控的系统可能是输出能控，反之亦然。 例2.5 研究如下系统 能控性矩阵 ，系统是状态不能控 的。输出能控性矩阵 ，输出能控。 例2.6 系统的矩阵为 能控性矩阵和能观性矩阵都为3，完全能控和能观。 系统不是输出能控的。 从上面几节可以看出，能控性和能测性，无论在概念还是判据的形式上都是对偶的。这反映了系统的控制问题和估计问题间的对偶性。 1）对偶系统 对于时变系统（原系统） 其中， 和 分别为 和 的列向量。 定义如下的线性时变系统 2.4 对偶性原理 第二章 能控性能观性 重点掌握内容： 能控、能观、伴随系统（对偶）、定常系统能控能观与特征结构关系、离散系统能控能观性、拉氏域中能控性、能控性程度 2.1 能控性 1）定义与物理含义 考虑线性时变系统 （2-1） 其中， A的元绝对可积，即有 B的平方元绝对可积，即有 定义2.1（能控性） u ( t )为容许控制，即有 系统（2-1）对于初始时刻 的状态 ，存在 和一个 无约束的容许控制 , 使状态由 则称此 在 时刻是能控的。如果状态空间中的任意状态为能控的，则称为系统 是完全能控的。 说明两点： （1）定义中没有规定 及输入的值，只要它们存在，就认为系统是可控的。 （2）定义中没有规定 到x ( )的路径，只要能到达就行。 （3）能控性说明系统的每个状态变是否可由输入来影响。 定义2.2（能达性） 如果存在一个有限时刻 和容许控制u(t) ，它把状态空间中的零状态 在 内，引到任一非零状态 ，则称 是系统的能达状态。 如果状态空间中的任意状态为能达的，则称为系统 是完全能达的。 定理2.1 线性系统能控性与能达性一致。 2）判据 能控性问题可归结为积分方程 （2-2） 的解 u 存在问题。 定义： （2-3） 进一步可以证明，方程（2-2）有解 非奇异。 证明：先证充分性。设 在 上非奇异，则 存在。对任意给定的初始状态 ，选定容许控制 称为格拉姆（Gram)矩阵。 在 作用下系统在 时刻的状态为 结论： 完全能控等价于下列条件之一成立 （1） 正定矩阵； （2） 的 n 个行向量在区间 上线性无关； （3） 此定理判断时变系统困难，在于状态转移矩阵解析式很难求。 3）定常系统 若定义 在定常系统下能控性判据： （1）能控Gram阵 非奇异 （2） 的n个行线性无关 （3） （4） 行线性无关。 约当型可得简单判据 对于 不同特征值，各约当块 为 重， 每个 有 个约当块（同一特征值各约当块） 同一特征值的不同约当块对应之 的最后一行 组成矩阵 对i=1,2,…m均为行线性无关 采用记号 定义2.3 使 v 称为线性定常系统的能控性指数。 则当 时， 就是 。 等式成立的 k 最小正整数 通过计算可得 rank Mc =3, 系统完全能控。 例2.1 给定线性定常系统 记 ，把能控性矩阵记成 （2-4） 从左向右取线性无关的向量，然后将这些向量排列成 则能控性指数 且有 若系统是完全