第二篇 章 控制系统的模型 控制论 .pptVIP

例1．直流发电机如图， 输入U1，输出Ef 激磁绕组 电感 L1 （亨） 电阻 R1 解：设 令 3）含电机的系统电路 ∵发电机由原动机拖动的，设原动机转速n恒定,电势 而 拉氏变换后： 式中 即有 且令 §2.4系统环节推导方块图及其框图变换 一．由电路画出框图 R 1 R 2 C 1 U C (S) U r (S) i 1 i 2 U 2 (S) R 3 例1：已知RC电路，请画出结构方块图 例2：已知RC电路，请画出结构方块图 (1) (2) (3) 由（1）式知: 由（2）式知: 由（3）式知: 二. 由框图简化得到传递函数 （用方块图表示的模型） G(S) r(t) c(t) R(S) C(S) (一）．方块图的组成系统块图 由四部分组成。 1.信号线：带箭头直线，箭头表示信 号传递方向标有信号的时间函数或象函数 2．引出线（分支点）：表示信号引出 线或测量的位置 从同一线段位置引出的信号，在数值 和性质上完全等同。 R(s) C(s) ± 3.比较点（综合点），（误差检测器） 两个以上信号进行代数运算 “＋”表示信号相加，“－”表示信号相减 （负反馈），±号不可省略。信号综合 时，量纲要相同 性质不同的系统只要动态特性相同，就可以用同样的方块图示；同理，由于分析系统的角度不同，同一系统可画得许多不同的方块图。 4.方块（环节）： 方块内为系统动态特性的相关信息， 但不是物理结构的相关信息 方块输出信号C(s)等于输入信号与方块中传递函数的乘积。 等效：输入不变时，不论方块组合如何改变，其输出应保持不变。 证明： 二）．方块图的等效变换 1.串联方框等效 结论：方块图串联，等效方块图为各方块乘积或传递函数串联等效于各传递函数之乘积。（注，没有负载效应联接成立）。 2.并联方块的等效 由叠加原理知: 结论：并联环节的等效传递函数等于各并联环节传递函数之和。 式子： 3.反馈连接等效 把输出量反馈到输入端与输入信号进行比较， 成闭环，就称为反馈连接。 数学式子描述： 前向传递函数 1）.前向通道与前向传递函数 （1）前向通道 （2）前向通道传递函数： 输出量C(s)与作用误差信号E(s)之比 2). 反馈信号： 3）.开环传递函数： 反馈信号与作用误差信号E(s)之比 当H(s)=1时，开环传递函数为G(s) 又 移项： 用数学式子描述: 4）.系统闭环传递函数： C(S)+G(S)H(S)C(S)=G(S)R(S) 分母中“+”对应负反馈；“－”对应正反馈 4.扰动作用下的闭环系统 移项： C(S)(1+G(S)H(S))=G(S)R(S) 5）闭环特征方程式 1+G(S)H(S)=0 两个输入R(S)，N(S) 可以分别考虑： R(S)单独作用下，输出 前向通道传递函数 开环传递函数 2)扰动N(S)单独作用下 求输出CN(S) 线性系统具有叠加性 框图变换 闭环特征方程式相同 3) R(S),N(S)同时作用下，系统响应C(S) 当|G1(S)H(S)|1；|G1(S) G2(S)H(S)|1时，扰动N(S)对C(S)影响很小，说明系统抗扰动能力增强。 4) 讨论： ①增大G1(S)增益比增大G2(S)增益抗干扰效果好。 ②当R(S)恒定，| G1(S) G2(S)H(S)|1时，其闭环输出: 说明：G1(S)， G2(S)参数变化与闭环系统输出无关，同时也表明反馈通道元件精度很重要。 1）综合点前移： 5.方块图等效法则 综合点符号不变，B信号通道变为 ３）引出点前移： 2）引出点后移： ４）综合点后移： ５） 非单位反馈化为单位反馈 证式： 结论：变换等效 ５）综点变换 例1 第二章 控制系统的模型 第一节 数学模型 第二节 非线性数学模型的线性化 第三节 传递函数 第四节 系统环节推导方块图及其框图变换 第五节 信号流程图与梅逊（Mason）公式 2）状态变量，状态方程描述（又称内部描述） §2.1 数学模型 1.定义：描述系统动态特性的数学表达式； 两种描述方法： 1）输入—输出描述（属称外部描述）， 以系统输出变量与输入变量之间的关