ucOS III任务调度机制描述.docxVIP

ucOS III任务调度机制描述软件学院-朱玲芳-111250254概述uC/OS-III是一个可抢占的，基于优先级的内核。根据其重要性每个任务都被分配了一个优先级。uC/OS-III支持多个任务拥有相同的优先级。 “可抢占的 ”意味当事件发生时，如果事件让高优先级任务被就绪，uC/OS-III马上将CPU的控制权交给高优先级任务 。因此，当一个任务提交信号量、发送消息给一个高优先级的任务（若该任务被就绪了），当前的任务就会被停止，更高优先级的任务获得CPU的控制权。类似的，当ISR提交信号量或发送消息给一更高优先级的任务（若该任务被就绪了），那么中断返回的时候不会返回到原任务，而是高优先级任务。特性：?时间片轮转调度?uC/OS-III允许多个任务拥有相同的优先级。当多个相同优先级的任务就绪时，并且这个优先级是目前最高的。uC/OS-III会分配用户定义的时间片给每个任务去运行。每个任务可以定义不同的时间片。当任务用不完时间片时可以让出CPU给另一个任务。???任务数无限制?uC/OS-III对任务数量无限制。实际上，任务的数量限制于处理器能提供的内存大小。每一个任务需要有自己的堆栈空间，uC/OS-III在运行时监控任务堆栈的生长。uC/OS-III对任务的大小无限制。优先级数无限制uC/OS-III对优先级的数量无限制。就绪列表概述准备好运行的任务被放到就绪列表中，如图1。就绪列表是一个数组（OSRdyList[]），它一共有OS_CFG_PRIO_MAX条记录，记录的数据类型为OS_RDY_LIST( 见OS.H)。就绪列表中的每条记录都包含了三个变量.Entries、.TailPtr、.HeadPtr。 .Entries中该优先级的就绪任务数。当该优先级中没有任务就绪时， .Entries就会被设置为0。 .TailPtr和.HeadPtr用于该优先级就绪任务的建立双向列表。.HeadPtr指向列表的头部，.TailPtr指向列表的尾部。 表中的记录跟任务的优先级有关。例如，如果一个任务的优先级是5，那么当它就绪时会被放入OSRdyList[5] 中。图1调用OSInit()后的就绪列表有多少种优先级，就绪列表中就由多少条记录。每个记录中都有3个变量。Entries为该记录中的任务数。.PrevPtr和?.NextPtr用于指向具有相同优先级到TCB组成的双向列表。对于空闲任务，这两个值为NULL?。此时任务就绪表如图2所示。图2添加任务到就绪列表uC/OS-III提供很多服务可以把任务添加到就绪列表中。最明显的服务是OSTaskCreate()，它通常创建准备运行的任务并将任务放入就绪列表中。如图3所示，就绪列表中该优先级中已经有两个任务了。OSTaskCreate()?就会将这个任务插入到列表的未部。图3优先级调度图4-1到4-3显示了优先级的位映像组。它的宽度取决于CPU_DATA的数据类型（见CPU.H），它可以是8位?、16位、32位，根据处理器相应地设定。uC/OS-III支持多达OS_CFG_PRIO_MAX种不同的优先级（见OS_CFG.H）。在uC/OS-III中，数值越小优先级越高。因此优先级0是优先级最高的。优先级OS_CFG_PRIO_MAX-1的优先级最低。uC/OS-III将最低优先级唯一地分配给空闲任务，其它任务不允许被设置为这个优先级?。当任务准备好运行了，根据任务的优先级，位映像表中相应位就会被设置为1。如果处理器支持位清零指令CLZ，这个指令会加快位映像表的设置过程。为了确定就绪列表中优先级最高的任务，位映像表会被扫描，通过OS_PrioGetHighest()函数找到优先级最高的任务。图4-1 CPU_DATA被声明为CPU_INT08U图4-2 CPU_DATA被声明为CPU_INT16U图4-3 CPU_DATA被声明为CPU_INT32U调度调度器，决定了任务的运行顺序。uC/OS-III是一个可抢占的，基于优先级的内核。根据其重要性每个任务都被分配了一个优先级。uC/OS-III支持多个任务拥有相同的优先级。 “可抢占的 ”意味当事件发生时，如果事件让高优先级任务被就绪，uC/OS-III马上将CPU的控制权交给高优先级任务 。因此，当一个任务提交信号量、发送消息给一个高优先级的任务（若该任务被就绪了），当前的任务就会被停止，更高优先级的任务获得CPU的控制权。类似的，当ISR提交信号量或发送消息给一更高优先级的任务（若该任务被就绪了），那么中断返回的时候不会返回到原任务，而是高优先级任务。抢占式调度uC/OS-?III通过两种方法处理中断提交的事件?:直接提交或延迟提交。从调度的角度看，这两种方法产生的结果是一样的；最高优先级的就绪任务会占用CPU，如图5-1，5-2所