基于PLC控制闭合运动链机械手.docVIP

基于PLC控制的闭合运动链机械手 摘要：本文描述了一个基于可编程逻辑控制器（PLC）硬件平台上的机器人控制系统的设计与实现。这个控制机器人是一个拥有4自由度（DOF）的闭合运动链机械手，它被设计用于包装生产单元高性能取放视觉系统类似机器人 (1) 分别为工作区位置矢量和关节空间位置矢量。为了确定逆运动学函数q= f(p)，我们先标记如下的机器人链接：如图1所示，L1 是第一个来自基体的上部肘结构连接。L2串联连接到L1，而L3和L4构成了第二个串行链，如图1所示为下部肘结构。然后，我们分别定义l1，l2，l3和l4的链接长度。由于l1 = l4，在下面我们将只使用了两个量值中的第一种。另外一种的位移量需要有从爪到 图1. 机器人运动学结构 基体的距离和从爪到Z轴的距离的运动学分析。 给定的P点和P在平面上的投影点与XY面相平行。这些量值可以分别定义为： ； (2) 通过下面的公式可以简单地得到基体连接的位置： (3) 当然，这四个象限的反正切值必须用于θ3的正确计算。对其余的运动学分析类似于一个简单的二自由度平面机械手。事实上，如果我们考虑角度σ 、β