水下爬壁机器人调研分析报告.pptVIP

* * 1 爬壁机器人的发展历程、研究意义及趋势 2 水下爬壁机器人的功能及工作原理 3 4 水下爬壁机器人的设计的总体方案 研究的可行性、难点及创新点 水下爬壁机器人调研分析 第一部分 爬壁机器人的发展历程、研究意义及趋势 1.1 爬壁机器人的发展历程 1.1.1 国外发展历程 1966年，日本西亮讲师研制出世界上第一台垂直壁面移动机器人的原理样机。 1975年，研制成功一种单吸盘吸附结构的壁面爬行机器人。 1984年，日本成功设计了一种足式磁吸附壁面移动机器人。 1990年之后，日本相继成功设计了各种爬壁移动机器人。 1990年，美国卡耐基梅隆大学开发了一种壁面移动机器人，并且在机器人身上首次运用是十字构架型结构。 近年来，美国斯坦福大学研制成功了一种具有粘性脚足的壁虎状机器人“粘人”，运用了仿生学原理，为将来爬壁机器人在太空运用提供了可能性。相继设计开发了Capuchin,它为机器人将来在火星探索提供了良好的保证。  1.1.2国内发展现状 国内爬壁机器人相对与国外而言，开展时间较晚，不过技术进步也很快。 20世纪90年代初，哈尔滨工业大学机器人研究所成功设计研制了我国第一台爬壁机器人，用于检测放射性废液储存罐; 1994年，该所成功研制了CLR-II型壁面清洗爬壁机器人； 1997年，该所研制出了一种用于电站锅炉停炉检修的履带式磁吸附壁面移动机器人； 2000年，该