基于边缘视觉检测柔性板弯曲和扭转低频振动测量与控制装置.docVIP

本发明公开了基于边缘视觉检测的结构低频弯曲和扭转模态振动测量及控制装置。为了检测柔性板弯曲和扭转振动，在柔性板自由端前方安装一只CCD相机，保证相机光轴与柔性板在静止时自由端横截面垂直；并且，振动时自由端边缘的ROI区域始终处于相机视场范围内。CCD相机测量边缘的振动的每一帧图像，计算机处理检测的图像序列，提取自由端面边缘，提出的算法获取反映柔性板结构低频弯曲和扭转振动的参数。在柔性板两侧对称布置压电片作为驱动器，并通过对压电片合理组合及施加电压方式，得到驱动柔性板弯曲和扭转振动的驱动器。以视觉测量的弯曲和扭转振动信号，处理后分别进行反馈柔性板振动。 1、基于边缘检测的柔性板弯曲和扭转低频装置，其特征在于：基座、压电陶瓷驱动片2~5）、柔性悬臂板6）、光源7）、镜头8）、CCD相机9）、计算机10）和显示器11）、双通道D/A数模转换器12）、双通道电压放大器13）柔性板（6）一端固定在基座（1）上，在的表面压电陶瓷片安装一CCD相机CCD相机光轴与静止时自由端横截面垂直，静止时自由端横截面处于相机视场范围的水平中间位置CCD相机镜头前端安装光源CCD相机压电陶瓷驱动片、基于边缘检测的柔性板弯曲和扭转低频装置，压电陶瓷驱动片压电陶瓷驱动片压电陶瓷驱动片压电陶瓷驱动片压电陶瓷驱动片压电陶瓷驱动片压电陶瓷驱动片连接压电陶瓷驱动片压电陶瓷驱动片连接、基于边缘检测的柔性板弯曲和扭转低频装置，基于边缘检测的柔性板弯曲和扭转低频CCD相机获取信息的图像序列CCD相机拍摄的图像序列测量出的柔性板弯曲和扭转振动参数作反馈，由计算机控制算法产生相应的控制信号，双通道进行转换双通道电压放大器放大控制电压，驱动相应的压电陶瓷基于边缘检测的柔性板弯曲和扭转低频采用改进的快速并行中值滤波算法减少随机噪声影响；第一幅图像处理由图像高度的1/10、全部宽度方向数据组成的ROI；计算出第一幅图像中柔性板自由端横截面的中心坐标后，对于后续序列图像，采用运动跟踪方法确定ROI范围，仅处理由同样高度、100列宽度方向数据组成的ROI。基于边缘检测的柔性板弯曲和扭转低频采用基于一阶微分的Roberts边缘检测算子，提取出图像ROI中柔性板自由端横截面的边缘通过求取图像ROI中每行像素值的极大值点，初步得到柔性板自由端横截面边缘运用Hough变换，检测ROI中的直线，修正初步提取的边缘柔性板自由端横截面的中心即两边缘的中心，将该中心坐标与未振动时初始位置相减得到，利用标定得到的相机坐标系中距离与世界坐标系中距离之间的转换关系，计算得到柔性板自由端横截面中心的实际位移在图像坐标系空间中，利用最小二乘法，将柔性板自由端横截面两直线边缘参数化，得到两直线边缘为，柔性板扭转角为为图像中自由端横截面两平行直线边缘上第个像素水平坐标，表示横截面两平行直线上的像素总数，表示图像中柔性板静止时自由端横截面水平中心坐标，是图像坐标系下距离与世界坐标系下距离之间的转换关系，、分别代表两边缘直线在纵坐标上的截距，为图像中自由端两平行直线边缘的斜率，为柔性板静止时图像中自由端横截面两平行直线边缘的斜率。 基于边缘检测的柔性板弯曲和扭转低频模板在图像中按行移动时，根据像素点所在的列与模板中应该更新的列的关系j是图像中像素所在的列，J是模板中需要更新的列基于边缘检测的柔性板弯曲和扭转低频模板对于第1列（列数从0开始）的像素值，将该像素点的八邻域像素值赋值给模板，按照快速并行中值滤波算法进行处理；而对于第j（）列像素点，仅需将该像素点邻域j+1列的像素值赋值给模板中列和对模板中的列进行降序排列基于边缘检测的柔性板弯曲和扭转低频 技术领域 本发明涉及大型柔性悬臂结构的弯曲振动和扭转角测量及主动控制，特别涉及基于边缘检测的柔性板弯曲和扭转低频 模拟大型太空帆板结构的弯曲振动和扭转角测量及主动控制的方法和装置，具体地说是提供一种针对模拟柔性太空帆板结构、应用基于机器视觉进行弯曲振动和扭转角测量及振动主动控制的方法和装置。该装置为模拟太空帆板的大型柔性板弯曲和扭转振动分析和控制的目的，实现了利用机器视觉方法测量大型柔性板的低频弯曲和扭转振动及利用视觉反馈控制柔性板的振动。 柔性化、大型化是各类航天结构的一个重要发展趋势，轻型结构可以增加有效载荷的重量，提高运载工具的效率；大型结构可以增加空间的功能和航天器设计、制造的灵活性。然而，由于大型柔性结构刚度低、柔性大，在无外阻的太空中运行时，极易受到外部激励作用而产生持续时间较长的低频大幅值振动，振动包括低频弯曲和扭转模态耦合的振动。需要对低频振动进行测量，分析振动特性，控制柔性结构的振动，以保证柔性结构及其上各种精密仪器的正常工作。在当今世界各主要国家大力发展航空航天技术的背景下，太空条件下的大型柔性结构的振动测量和主动控制就成为当今世界普遍关注而富有挑战性