被控对象特性简化.pptVIP

* * * * * * * * 方法2（当拐点不易确定时）： §2-4 纯滞后对象的数学模型及特性 第31页/共43页 * 1.求过程的增益K，即计算阶跃响应后y的稳态值与阶跃响应变化值之比。 2.时间常数T和纯滞后时间采用两点法计算： 规律：找到阶跃响应曲线达到稳态幅值28%和63%所对应的时间t1和t2，联立求解以下方程组： §2-4 纯滞后对象的数学模型及特性 第32页/共43页 * 1．有自衡能力对象的动态特性 有自衡能力的对象具有这样的性质： 　　当受到阶跃干扰作用使平衡状态遭到破坏后，在不需要任何外力作用（即不进行控制）下，依靠对象自身的能力，对象的输出（被控变量）便可自发地恢复到新的平衡状态。 　　 §2-5 自衡与非自衡能力对象特性 例1：储槽对象 第33页/共43页 * 例1：储槽液位 入水阀门开度增大，液位上升，静压增大，出料增加，液位上升到一定高度，出入流量相等，达到新平衡 §2-5 自衡与非自衡能力对象特性 第34页/共43页 * 例2：加热器温度 阀门开度增大，蒸汽增加，物流温度升高， 随着冷物流的不断流入，出口温度达到新平衡。 §2-5 自衡与非自衡能力对象特性 第35页/共43页 * 以上两个有自衡能力的对象在阶跃输入下的响应曲线分别如图所示。 §2-5 自衡与非自衡能力对象特性 第36页/共43页 * 2．无自衡能力对象的动态特性 无自衡能力的对象具有这样的性质： 如果一个被控对象（或过程）在受到阶跃输入干扰作用使平衡状态遭到破坏后，在没有其它外力的作用下，依靠自身的能力无法再达到新的平衡状态，则该对象就是无自衡能力的对象。 例：储槽（加入定量泵） §2-5 自衡与非自衡能力对象特性 第37页/共43页 * 例：储槽（加入定量泵） 入水阀门开度增大，液位上升，静压增大，但出料不变 液位一直上升，达不到新平衡 §2-5 自衡与非自衡能力对象特性 第38页/共43页 * 　　液体储槽（加入定量泵）的阶跃响应曲线如图2-7(a）所示。还有些无自衡能力对象的阶跃响应特性呈非线性变化，如图2-7 (b）所示。 §2-5 自衡与非自衡能力对象特性 第39页/共43页 * 小结 被控对象的特性：对象的输入变量与输出变量之间的相互关系。 扰动变量 操纵变量 深入了解被控对象的特性，可设计出性能优良的控制系统。 第40页/共43页 * 课程小结 掌握对象特性的定义； 了解一阶对象数学模型的建立方法； 掌握一阶对象特性的三个参数K，T， 的概念及物理意义。 第41页/共43页 * 做作业一（word附件1） 作业题 第42页/共43页 * 电信学院自动化系先进控制技术研究所 第43页/共43页 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 第2章 被控对象的特性 §2-1 概述 一、基本概念 　 常见的被控对象有各种类型的换热器、反应器、精馏塔、加热炉、液体储槽及流体输送设备等等。 尽管这些对象的几何形状和尺寸各异，内部所进行的物理、化学过程也各不相同，但是从控制的观点来看，它们在本质上却有许多共性，这便是研究对象特性的基础。 第1页/共43页 * §2-1 概述 被控对象的特性：对象的输入变量与输出变量之间的相互关系。 扰动变量 操纵变量 被控对象的输出变量通常就是控制系统的被控变量。 所有对被控变量有影响的变量都可看成是被控对象的输入变量。 第2页/共43页 * 多输入-单输出对象：具有多个输入变量，一般只选一个变量做为操纵变量（u）对被控变量起控制作用，而其余输入变量都作为扰动变量（fi）。 §2-1 概述 第3页/共43页 * 多输入-多输出对象:有些被控对象可能有多个被控变量，这种被控对象成为多输入多输出对象。 §2-1 概述 第4页/共43页 * 通道：对象的输入变量至输出变量的信号关系称之为通道。 调节通道：操纵变量至被控变量的通道 干扰通道：干扰变量至被控变量的通道 §2-1 概述 干扰通道 调节通道 第5页/共43页 * §2-1 概述 用数学表达式来精确描述过程对象的特性，即建立被控对象的数学模型，主要有两种方法： 机理建模 实测建模 质量、能量平衡原理建模 对象的输入、输出数据，采用系统辨识建模 第6页/共43页 * 一、一阶对象的机理建模及特性分析 1．一阶对象的数学模型 当对象的动态特性可以用一阶线性微分方程式来描述时，该对象一般称为一阶对象或单容对象。 　　 以单容水槽为例，推导一阶对象的数学模型。 §2-2 被控对象特性的机理建模 水槽 操纵变量 被控变量 第7页/共43页 * 对象的输出变量（被控变量）：液位h 对象的输入变量（操纵变量）：流量Qi 下面推导h与Qi之间