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机械设计制造及其自动化专业毕业论文--插秧机导航控制单元系统设计 ABSTRACT Mechanization of farming makes the mechanical equipments instead of the labor and frees the human beings out of the heavy work, which improve the blooming of the agriculture production. Stepping into the 21st century, the developments of information technology, the sensor technology, control technology, network technology bring the agriculture production into the Age of automatic development This article introduces the continuous current electromotor with 25w and the digital speed control system made up by 16F873A SCM. The purpose of this machine is making the operating of Automatic navigation in transplanter come true. And after combining with the auxiliary control circuit designed by the group mate, the measure from the electromotor to the angle of encoder can be realized. This control unit via the programming and debugging of the mode of PWM and ensures the speed by examine the best output voltage it can be done after many experiments, so that we can guarantee the stability working of automatic navigation system. key words: SCM, automatic navigation,the control of electromotor , the mode of PWM 目 录 摘 要 2 ABSTRACT 3 第一章 引言 5 1.1选题背景 5 1.1.1农业背景 5 1.1.2 农机自动导航研究现状 6 1.2 设计目标和意义 13 1.2.1 设计目标 13 1.2.2 设计意义 13 1.3 设计内容 13 第二章 插秧机导航控制单元系统设计 14 2.1 框图 14 2.2 程序步骤及实现 14 2.2 程序步骤及实现 15 2.2.1 中断程序 15 2.2.2 初始化程序 16 2.2.3 循环程序 17 2.2.4 子程序 18 第三章 测控单元硬件电路及软件设计 21 3.1 主电路 21 3.2直流电机转向控制模块 22 3.2.1 实验方案 22 3.2.2 所用芯片及其模块概述 22 3.3 油门刹车控制 32 3.4 微电机控制 33 3.4.1 控制电机电路图 33 3.4.2 各部件参数 33 3.4.3 控制程序 35 第四章 实 验 36 4.1 实验原理 36 4.2 实验程序 37 结束语 39 参考文献 40 致 谢 44 附 录 45 附录一:实验电机的运转状况 45 附录二:实验结果的处理 50 第一章 引言 1.1选题背景 1.1.1农业背景 农业生产是人类社会存在和发展的基础,为了不断提高生产效率,改善农业生产环境,人类从诞生之日起,对农业生产方式的研究就从来没有停止过。农业机械化,使机械装置代替了人的劳动,把人从繁重的体力劳动中解脱出来,极大的推动了农业生产的发展。进入21世纪,信息技术、传感器技术、控制技术、网络技术等的发展,将农业生产带入了自动化发展时代 [1]。 农用车辆自动导航技术作为农业生产自动化、智能化的一项重要内容,逐渐受到人们的重视。早在上世纪20年代,就出现一种能够沿着犁沟自动行驶的拖拉机;到了40年代,出现了能够在缆绳引导下在田间做圆周运动的自动行驶拖拉机。70年代,人们又通