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自动控制系统课件第四节参量根轨迹幻灯片课件.ppt
第四节 参量根轨迹
一、问题的提出:研究其它参量变化对系统性能的影响,并简化研究过程。
二、解决问题的方法:等效根轨迹方程的引入(数学变换)。
三、可能引发的问题
1、等效根轨迹方程规范后右边为正1,故原一般根轨迹的绘制法则不能直接使用;
2、等效开环零点的个数多于等效开环极点的个数;
3、依据等效根轨迹方程绘制的根轨迹,其起点和终点一般不是原系统的开环零极点。
举例
应用举例
应用举例
[例1]
[例2]
[例3]
结构特点——零点个数多于极点个数
绘图措施——1)、2)
第五节 零度根轨迹
一、问题的提出:参量根轨迹引发出的实际问题
二、零度根轨迹方程及幅值和相角条件
三、零度根轨迹(不同于一般根轨迹)部分法则
1、根轨迹渐近线与实轴正方向的夹角应改为:
2、实轴上的根轨迹与一般根轨迹的分布互补。
3、根轨迹的出射角和入射角。
4、分支数不变,但零点不一定等于或少于极点的个数。可能有根轨迹起于无穷远处。
课后练习三
举例
课后练习三
第六节 根轨迹分析法
一、稳定性分析
1、结构无条件稳定系统
2、结构条件稳定系统
3、结构不稳定系统
二、给定输入下稳态误差的计算
1、根轨迹确定型别——根轨迹在原点的起点个数
2、根轨迹上确定点的系统开环增益——根轨迹增益与开环增益的比值关系
三、动态性能指标的估算
1、定性分析瞬态响应分量、阶跃响应曲线形式与根轨迹上特征根位置的关系
2、利用闭环极点和闭环零点定量计算系统性能指标
3、特殊点特性分析
四、增加开环零极点对系统根轨迹的影响
1、增加开环零点
2、增加开环极点
3、增加开环零极点
根轨迹草图的绘制(一般和零度)
根轨迹方程的求取
根轨迹上特殊点参数的计算
基于根轨迹分析系统性能
分析增加开环零、极点对根轨迹的影响
根轨迹上任意点的检验
习题类型
单元练习
1、单位负反馈系统的开环传递函数为:
当a=2时,做kr:0—∞变化的根轨迹,确定系统无超调时的kr取值及系统临界稳定时的kr取值;
当kr=2时,做a:0—∞变化的根轨迹,并确定系统阻尼系数为0.707时的a值。
2、系统方框图如图所示。
已知闭环极点为 ,求参数kV 、k的取值;
若kV为上式确定的常数,以k为参数绘制一般根轨迹。
3、系统方框图如图所示,已知两个开环极点为:
绘制一般根轨迹。
根据根轨迹确定使系统稳定的K值。
4、单位负反馈系统的开环传递函数为: ,绘制根轨迹;为使
为根轨迹上的点,加入(s+a)环节,求此时对应的a,k值。
参考答案:a=k=1
参考答案:K=4,kr=0.5
参考答案:K=20
参考答案: a=2+2√2
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