自控理论第五篇 章频率分析法.ppt

第五章??????频率分析法;频率分析法的特点 1)控制系统及其元部件的频率特性可以用实验方法测定，因此系统分析和控制器设计可以用图解法； 2)明确的物理意义：对于一阶或二阶系统，频域的性能指标和时域性能指标有确定的对应关系； 3)可方便有效地分析噪声的控制问题。;§5.1 频率特性 ; 取拉氏变换，初始条件;暂态分量;设系统的传递函数为：;式中k1，k2，…，kn+2为各部分分式的待定系数。;将;其中 是 的幅角， 是的 幅值。;（4）若已知系统的传递函数 或元部件的传递函数 ，令 ，便可求出相应的频率特性表达式 或 。尽管频率特性是一种稳态响应，但动态过程的规律也全寓于其中，所以它是控制系统或元部件的一种数学模型。; 频率特性是复数，它既可以用实部、虚部来表示，也可以用幅值(模)和相角来表示，即; 为了直观的、明确的表示在很宽的频率范围内的频率响应，采用图形表示要比采用函数表示方便地多。因此在频域分析中，要极为重视频率特性的图形表示方法。;幅相频率特性曲线：即系统幅相曲线或极坐标图。用以在复平面上描述系统频率特性。也称奈奎斯特(Nyquist)图;（1）幅相曲线; 对数频率特性图---Bode图。它是将幅频特性和相频特性分别用两个图表示，为了在很宽的频率范围内描绘频率特性，坐标刻度采用对数化的形式。;横坐标：表示频率ω（rad/s），对数分度lgω（对ω不均 匀）； ;十倍频程;传递函数： G(s) = K ;比例环节的频率特性图：;传递函数： ; 积分环节的Nyquist图 ; 积分环节的Bode图 ;传递函数： ;微分环节的Nyquist图 ;-20;传递函数： ;实频特性： ; 惯性环节的Bode图 ; 高频段(? 1/T );转折频率; 转折频率（? ＝ 1/T );-4;传递函数： ; 一阶微分环节的Nyquist图 ;对数频率特性曲线(Bode图):;ω=0时，φ（0）= 0° … ω=1/T时，φ（1/T）= 45° … ω=∞时，φ（∞）=90° ;0 ;注意到一阶微分环节与惯性环节的频率特性互为倒数(? = T )，根据对数频率特性图的特点，一阶微分环节与惯性环节的对数幅频特性曲线关于 0dB 线对称，相??特性曲线关于零度线对称。;传递函数： ;幅频特性： ;实频特性： ;其中，对于相频特性;Nyquist Diagram; 振荡环节的Bode图 ;即高频渐近线为斜率为-40dB/dec 的直线。; 对数相频特性 ;-180;振荡环节的谐振频率ωr与谐振峰值Mr;7. 二阶微分环节 ; 仿照“振荡环节” 频率特性的分析方法，可分别得到其幅相曲线及Bode图如下图(a) 、(b)所示： ;传递函数： ;0; 系统开环Nyquist图的绘制;即：;例题1：设某0型系统开环传递函数为;开环幅频特性;曲线的起点;令 Re[G（jω）]=0，即 1－T1 T2ω2=0 →;令 Im[G（jω）]=0，即（T1+ T2）ω=0 有 ω=0 ;例题2：设某 I 型系统开环传递函数为;曲线的起点;2、与实轴的交点。令： ，解得： ，这时：;例题3 ：设某系统开环传递函数为;曲线与坐标轴的交点;曲线与实轴的交点;幅相概略曲线见下图:;[具有积分环节的系统的频率特性的特点]：;下图为0型、Ⅰ型和Ⅱ型系统在低频和高频段频率特性示意图：;结论：;2、系统开环对数频率特性 ;因此;2）对数相频特性 ;结论: 上述方法可以推广应用至n个典型环节的情形.即 n个典型环节的对数频率特性都可以采用叠加法或解析法直接计算绘制。 ;3、 Bode图的绘制步骤（G（s）→曲线） ; iv） 从低频段渐近线开始，沿ω轴的正方向，每遇到一个交接频率时，渐近线的斜率就要改变一次。并依次由低频段→高频段画出各个频段的渐近线，即得到系统的开环对数频率特性曲线（Bode图）。;例题5（ P203 例5-6） ：已知系统开环传递函数为;转折频率：?2=2 rad/s;绘制低频段渐进特性曲线：;对数相频特性 ;绘制低频段渐进特性曲线：;4、 最小相角系统与非最小相角系统特点 ; 因此， 只包含七个典型环节（不包括延迟环节）的系统一定是最小相角系统；含有不稳定环节或延迟环节的系统，则属非最小相角系统。 ;-180;5、传递函数的实验确定方法 ;3） 实例分析 ;（3）在ω=2处的