一种新型的双力传感器与协作机器人助手在玻璃体视网膜手术中的应用.pptVIP

一种新型的双力传感器和协作机器人助手在玻璃体视网膜手术中的应用 摘要 1.介绍 作者的方法 我们发展了一组传感器，这其中包括装在仪器轴末端的光纤传感器，它能够直接测量工具和组织之间的相互作用力，并且能区分施加在仪器尖端的力和巩膜的相互作用力。 前面的研究已经证明基于力传感器的听觉和触觉的反馈能够有效的提高所施加力的一致性并可以调节所施加力在一个期望的范围。 这些双力算法被包含进了协作控制算法来提供听觉和视觉的反馈。 在这篇文章中，我们研究了基于双力测量的力反馈的有效性，并把它和之前的控制方法做了比较，初步的结论是新的双力传感器配上不同的类型的力反馈方法能进一步提高协作机器人助手在玻璃体视网膜手术的表现。 2.双力传感器 FBG（光纤布拉格光栅），尺寸小、高灵敏度、低成本、可消毒性、生物适应性好、并且不会收到静电和电磁的干扰 仪器的轴是一条直径只有0.5mm的钛线。为了集成FBG传感器，三个正方形截面的通道（0.16*0.16mm）被沿纵向加工到轴上。这种传感器沿着仪器的轴包含两个力传感单元。每一个都能测量垂直于轴的横向力。 每个FBG传感器都有两个长5mm的FBG段，其中一个（尖FBG）距离仪器尖端的距离是5mm，它的中心布拉格波长是1535nm，另外一个是（巩膜FBG）距离仪器顶端32mm处，它的中心布拉格波长是1555nm。 FBG传感器的局部应力与施加的力（力矩）成比例。 FBG传感器中布拉格波长的变化与局部应力和温度的变化成比例。 传感器读数与施加的力之间有着线性关系。 尖FBG传感器只能测量仪器尖端的力。 巩膜FBG传感器对尖端力和巩膜力都会产生反应。 3.协作机器人的力反馈 我们把双力传感集成到稳定手眼科机器人协作控制算法里。这里提出的力反馈控制算法是对仪器尖端力应用听觉反馈，对巩膜力应用触觉反馈。因为医生在徒手模式里可以采用手持设备来感知巩膜力，机器人设置里的对巩膜力的触觉反馈能为外科医生提供更为直观的感受。 4.实验和结论 先前的2自由度传感器已经表明在测量横向力方面有很好的线性，因此在横向力的两个主轴（X，Y）方向上调节仪器就足够了。基本的方法是对仪器施加已知的横向力来测量每个FBG传感器的布拉格波长的改变。主要分两步： 首先在仪器尖端处施加一个20mN的横向力 再者，在距离仪器尖端25mm处施加一个100mN的横向力 2）结果 与先前的研究一致，在所有的情况下，听觉反馈能调节仪器尖端的力在一个理想的阈值。 5.讨论与结论 在这篇文章中，我们提出了一种新型的应用于玻璃体视网膜手术的双力传感器，它能够测量仪器尖端与组织的相互作用力，也能够测量在巩膜进入点的相互作用力。标定过程表明它具有良好的线性。这种传感器结合机器人助手可以提供人类感知不到的视网膜操作力。 目前的这种方法传感器都没有测量轴向力。仪器尖端缺乏轴向力传感这就要求只能是施加横向力，虽然施加于巩膜的轴向力很明显比横向力要小，且横向力的反馈可以使轴向力降低，但是这样做仪器的运动并不实际。这将在下一代集成了3自由度的传感器中得到解决。 Thank you! * * 1.介绍 2.双力传感器 3.有着力反馈的协作机器人助理 4.实验和结果 5.讨论与结论 这篇论文主要讨论了基于光纤布拉格光栅（FBG）的一种新型的力传感器的发展。它不仅可以检测出位于眼睛内部的手术器械的尖端的力，也可以提供器械与巩膜相互作用力的信息。 另外，这篇文章呈现了在有着巩膜限制和声学反馈的人体模型上辅助剥落视网膜的模拟机器人和传感器的分析与设计 玻璃体视网膜手术是最具科技含量的显微手术之一，因为它要求在一个像眼球内部一样很小的受限的工作区域中，操作脆弱的组织时有着极好的精确的动作。一个典型的手术任务就是剥离视网膜前膜。 这个手术中，外科医生用一个小型的带有微手术钳的仪器穿过巩膜套管并细心的把半透明的膜从视网膜上剥离。 guapa等人在猪的尸体上进行研究发现，在所有测量过的力当中有75%的力是低于7.5mN的，而以这个力发生的动作只有29%能被医生感知到。 此外，手术的表现还会受限于手的生理震颤、疲劳、差的肌肉运动知觉反馈、病人的动作 主从遥控式机器人系统 这种主从配置的机器人加上运动缩放可以得到较为精确的控制，但是缺点是复杂的系统和高昂的成本 MICRO：能在动态中保持稳定的设备，它能驱动仪器的尖部，从 而避免了用户手的颤动。它提供了一个直观的界面和内在的1：1 的力反馈来提高操作精度。但是，由此带来的是没有放大在手术 过程中施加的人所察觉不到的力。 需要人手操作的协作控制式系统，这种情况下医生 和机器人都持有手术器材。 医生施加在手术器材上的力会引导机器人配合人的 动作 机器人的刚度保证了稳定性，也减弱了震颤。结合了机器