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GPS测量基本原理(讲义)

 这些非线性方程可以用如下三种方法解未知数:① 用解析的方法得到闭合形式解;② 基于线性化的迭代技术;③ 卡尔曼滤波。线性化的迭代方法特别便于计算机求解,下面我们详细讲述该方法。    如果我们近似地知道接收机的位置,则可以将真位置(xu, yu,zu)与近似位置     之间的偏移量用(Δxu, Δyu, Δzu)来标记。将式(2-6)~(2-9)用泰勒级数在近似位置展开,则可以将位置偏移(Δxu, Δyu, Δzu)表示为已知坐标和伪距测量值的线性函数。 过程如下:  将单一的伪距表示为: (2-10) 利用近似的位置 和时间偏差估计值  , 可以计算出一个近似伪距: (2.11)   正如上所述,认为未知的用户位置和接收机时钟偏差由近似分量和增量分量两部分组成, 即 (2-12) 因此有   后一个函数可以围绕近似点和相关联的接收机时钟偏差的预测值       用泰勒级数展开成 (2-13)   为了消除非线性项,上述展开式中截去了一阶偏导数以后的项。 各偏导数经计算为: 式中, (2-14) 将式(2-11)和(2-14)代入式(2-13), 得到 (2-15)   这样,我们就完成了式(2-10)相对于未知数Δxu,Δyu, Δzu和Δtu的线性化。注意:我们在此过程中忽略了地球旋转补偿、 测量噪声、 传播延迟和相对论效应等二阶误差源。 整理式(2-15)后得 (2-16) 为方便起见, 我们引入下述新变量以简化上述公式: (2-17) 式中的axj,ayj,azj各项表示由近似用户位置指向第j号卫星的单位矢量的方向余弦。对于第j号卫星,单位矢量的定义为: aj=(axj, ayj,azj)。   方程(2-16)可更简单地记为: 我们现在有4个未知量Δxu,Δyu,Δzu和Δtu,可以用4颗卫星进行距离测量而将它们解出来。这些未知量可通过解下述联立方程组求出: (2-18) 也可以写成矩阵形式: 最后得到 (2-19) 其解为 (2-20)   一旦算出了未知量,便可以用式(2-12)算出用户的坐标xu,yu,zu和接收机时钟偏移tu。只要位移(Δxu,Δyu, Δzu) 是在线性化点的附近,这种线性化方法便是可行的。 可以接受的位移取决于用户的精度要求。如果位移的确超过了可接受的值,便重新迭代上述过程,即以算出的点坐标xu,yu,zu作为新的估计值,以代替  。   在实际中,用户到卫星距离的真测量值受到诸如噪声、卫星真实轨道与星历报告的轨道间的偏差,以及多径等独立误差的不良影响。这些误差转换为矢量Δx各分量的误差,即 (2-21) 这里的εmeas是由伪距测量误差组成的矢量,εx是表示用户位置和接收机时钟偏差的矢量。    可以通过对多于4颗卫星的情况进行测量,以使εx误差减小。此时将对类似于式(2-19)的超定方程联立求解。一般来说, 每一个冗余测量值均包含有独立的测量误差所产生的影响。冗余测量值可以用最小二乘估计值方法加以处理,以求得对未知量改善的估计。这种技术有各种形式,而且在今天的接收机中都有使用,以利用多于4颗卫星的测量值来计算用户的位置、 速度和时间。 2.4 GPS载波相位测量定位 2.4.1 GPS载波相位测量   如果忽略某些附加之后相位,GPS信号接收机接收到的GPS信号可以表述为: (2-22) 式中:Ap,Ac,Bp——分别为1575.42MHz载波L1和1227.60 MHz载波L2的振幅;    Pj(t-td)——第j颗GPS卫星的P码;    Gj(t-td)——第j颗GPS卫星的C/A码;    Dj(t-td)——第j颗GPS卫星的D码,即卫星导航电文;    td——GPS信号从第j颗GPS卫星到达GPS信号接收天线的传播时间,其大小正比于接收机与卫星瞬时距离的长短;   ω1——第一载波L1的角频率;   ω2——第二载波L2的角频率;     ——第j颗GPS卫星载波L1的初相;      ——第j颗GPS卫星载波L2的初相;      ——第j颗GPS卫星载波L1的多普勒角频率;      ——第j颗GPS卫星载波L2的多普勒角频率。   1. 多普勒频移测量  GPS卫星环绕地球飞行,GPS用户与GPS卫星之间存在着相对运动,从而导致GPS信号接收机天线所接收到的GPS卫星发射的载波频率(fS)附加有多普勒(Christian Doppler)频移。 由图2-12可知, (2-23) 式中:fS——GPS卫星发射的载波频率(简称发射载频);  fR——到达GPS信号接收天线的GPS卫星的载波频率(简称接收载频);   VS

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baoyue
该用户很懒,什么也没介绍

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