线性系统地微分方程().pdfVIP

2 控制系统的数学模型 1 一些基本概念  模型：基于对系统的知识所建立的关于 系统某一方面属性的描述。 数学模型：描述系统内部物理量（或变 量）之间关系的数学表达式。 方法：机理建模法 实验建模法 2 控制系统的分类-按数学模型进 行分类  集中参数系统  分布参数系统  线性系统  非线性系统  线性定常系统  线性时变系统 3 补充解释--叠加原理  线性系统满足叠加原理 叠加原理有两重含义： 齐次性和可叠加性。 4 x y 1、齐次性 system 已知 x — y 如果ax — ay (a为常数) 即输入信号的数值增大若干倍，其输出亦相 应增大同样的倍数，则称系统满足齐次性。 2、可叠加性 已知 x1 — y1 ，x2 — y2 如果x1+x2 — y1+y2 几个输入信号同时作用于系统所产生的总输 出，等于每个输入信号单独作用于系统时分别产生 的输出之和，则称系统满足可叠加性。 叠加原理的意义和作用 对线性系统进行分析和设计时，根据线性系统的 叠加原理，可以把复杂的问题简单化：  1、如果有几个外作用同时作用于系统时，可以依次求 出各个外作用单独作用于系统时的输出，然后叠加得 到总输出；  2、每个外作用在数值上可以只取单位值；  3、系统的全响应分为零输入响应和零状态响应，可以 分别进行分析和求解； 返回 6 线性关系  一般地说，令f代表某种数学操作，如关 系、变换、运算、方程或其他，x为数学 操作的对象，f （x）表示对x施行操作f。 如果f(x)满足加和性与齐次性则称操作f 为线性的。  对于控制系统，x对应于输入，f对应于 系统，f （x）为输出 7 加和性和齐次性  加和性 f (x x ) f (x ) f (x ) 1 2 1 2  齐次性 f (kx) kf (x) 8 线性系统  能够用线性数学模型(线性的代数方程、 微分方程、差分方程等)描述的系统，称 为线性系统。这类系统的基本特性，即 输出响应特性、状态响应特性、状态转 移特性等均满足线性关系。  对于控制系统而言，由线性元件构成的 系统为线性系统，其运动方程一般为线 性微分方程。若其各项系数为常数，则 称为线