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足球机器人决策子系统设计 2011年第7期SCIENCEamp;TECHNOLOGYINFORMATIONOIT论坛.科技信息 足球机器人决策子系统设计 王培屹朱广祯 (郑州幼儿师范学校河南郑州450000) 【摘要】机器人足球是一个极富挑战性的高技术密集型项目,其研究内容包括智能感知,智能思维,智能学习和智能行为等方面,同时也 是机器人足球比赛的竞争焦点.要在比赛中取得好成绩,不仅要有好的运动性能,还要有好的策略,这就涉及到决策对策,多机器人配合以及运 动轨迹规划等问题.本文就以全自主足球机器人为例.阐述足球机器人决策子系统设计步骤. 【关键词】足球机器人;决策子系统;多Agent系统 0引言 像人类足球比赛一样,机器人应该根据场上的情况:当前比分,控 球方等因素安排自己的策略,决定是进攻还是防守,再根据策略作出 战术部署.策略应该根据比赛规则和经验进行提取.并保存在策略库 中.机器人足球系统根据采取的对策,计划机器人的任务,从而控制场 上局势. 1决策子系统的特点 1.1决策子系统中仅有逻辑思维.决策子系统的输入是视觉处理后 的信息.输出是每个机器人的轮速信息.因此,整个决策子系统是一个 从传感器空问到轮速空间的映射. 1.2非结构化.机器人的状态空间包括3个分量:x,Y坐标和方向.而 机器人的轮速只包括2个分量:左轮速度和右轮速度.所以决策子系 统是个典型的非结构化问题,从而增加了解决控制问题的难度. 1-3实时性.决策子系统程序的执行必须在一个视觉周期(40ms】内完 成,否则输出结果就会无效,这是因为此时场上的形式已经被改变.因 此,决策子系统必须具有快速反应的能力.从以上分析,可以看出足球 机器人系统是个典型的多Agent系统(MAS),它包含了多个智能体,它 们在动态的,具有噪声,合作和竞争的环境中完成一个专门的任务. 从以上分析,可以看出足球机器人系统是个典型的多Agent系 As),它包含了多个智能体,它们在动态的,具有噪声,合作和竞争的 环境中完成一个专门的任务. 2机器人的基本动作 机器人的基本动作是机器人比赛策略实现的基础.只有实现准 确,快速的基本技术动作,才能使比赛策略体现出明显的效果.根据机 器人足球比赛的特点,将机器人的基本动作分为射门,拦截,避障和守 门等,其中射门和守门是最基本的动作,其它动作是在此基础上实现 的. 2.1机器人射门动作 射门技术动作是指当我方机器人角色确定时,进攻机器人采取的 动作.目的是进球得分,这一技术动作对整个系统的来说很关键.一个 好的球队要求机器人能够有较强的得分能力,而这主要依靠射门动 作. 图1射门策略示意图 Fig1Sketchmapofshooting 射门策略:把360度的区域化分为五份采取不同的旋转,最终的 状态都在射门区域内 fxlt;=45Uxgt;=315射门区域 j45lt;xlt;90右转90度逆转四分之一圆左转9O度 {90lt;xlt;180右转90度逆转半圆左转9O度 I180lt;xlt;270左转90度顺转半圆右转90度 l270lt;xlt;315左转9O度顺转四分之一圆右转9O度 X范围0o一360~ 程序设计 intGetOrient0 ( returnread(Ox4000)*2;Ox4000为数字指南针接口卡地址/ } void~dj.st0 {intiOrient; stop0; wait(0.2): iOrient=GetOrient0; if(i0rientlt;=45Ili0rientgt;=3l5) { if(iDataPackl[1Igt;60) { rush(1.0); playball0; ) else { rush(0.6); playball0; ) ) 2.2机器人守门动作 在比赛过程中,拦截起到了很大的作用.尤其在防守的时候,球以 很大的速度向自己的半场运动,机器人即使在球运动的轨迹附近,也 来不及调整角度进行射门动作,这时拦截就可以发挥作用了. 在视觉系统的基础上,可以很简单的判断球相对与机器人中心的 位置.通过两个周期的位置差值可以预测球运动的方向,这样守门员 就可以在水平线上跟随球运动.由于机器人有多向轮,在移动过程中 会产生偏移,所以每隔几个周期还要通过数字罗盘调整机器人的方向 使之与球门线平行. while(motionlt;3amp;amp;motiongt;(一3)amp;amp;get:=o】 {. ret=RevPack(CMD_TC,5,iTpack); printf(“Tpackret%dkn”,ret); if(iDataPack1[13]gt;1Oamp;amp;iDataPack1[o]lt;30) { p~intf(“right”); drive(20,o】; wait