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时滞不确定系统的鲁棒容错控制 第29卷第2期 2005年4月 南京理工大学 JournalofNaaiin~UniversityofScienceandTe V01.29No.2 Apr.2005 时滞不确定系统的鲁棒容错控制 杨虹r,孙金生,王执铨,胡寿松 (1.南京理工大学自动化系,江苏南京211~)94;2.南京航空航天大学自动化学院,江苏南京210096) 摘要:研究了时滞不确定系统的鲁棒容错控制问题,就传感器失效故障和执行器失效故障两种情 况,基于线性矩阵不等式(LMI)分别给出了有失效故障时闭环系统仍能渐近稳定的充分条件和控制 器设计方法.该方法利用线性矩阵不等式可方便地得到容错控制器设计结果,避免了现有方法需要 重复试验的过程.设计实例及仿真结果验证了该方法的有效性. 关键词:时滞;线,巨矩阵不等式;鲁棒;容错控制 中图分类号:TP13文献标识码:A文章编号:1005—9830(2005)02—0132—04 RobustFault?tolerantControlofUncertainSystem withTime?delay YANGHong,SUNJin.sheng,WANGZhi.quan,HUShou.song2 (1.DepartmentofAutomation,NUST,Ning210094,China;2.SchoolofAutomation, NingUniversityofAeronauticsandAstronautics,Nanjing210096,China) Abstract:Thispaperfocusesontheproblemofrobustfault??tolerantcontrolforuncertainsystemswithtime??de?? lay.Inthecircumstancesofthesensorfailuresortheactuatorfailures,Oilthebasisofthelinearmatrixinequality (LMI),thesufficientconditionsforthesystemspossessingintegrityagainstthesensorfailuresortheactuatorfail— uresaregiven,andthedesignmethodofthecontrollerisproposed.Thismethodcanobtainthedesignedresultof fault—tolerantcontrollerbyusingthelinearmatrixinequality,andavoidstheiterativeprocessofthemethodsinex— istence.AnillustrativeexampleandSOmesimulationresultsaregiventodemonstratetheeffectivenessofthepm— p0sedmethod. Keywords:time—delay;linearmatrixinequality;robustness;fault-tolerantcontrol 在实际系统中,由于建模误差,线性化近似及环 境的变化等因素,不可避免地存在着不确定性,而时 滞是经常存在的现象,因此,时滞不确定性系统更接 近实际系统模型.近年来,时滞不确定系统的容错 控制设计问题已有不少的研究成果[1,2].文献[1] 研究了线性连续时滞系统的鲁棒容错控制问题,基 于Rieeafi方程和Lyapunov稳定性理论,给出了对传 感器失效和执行器失效具有完整性的鲁棒容错控制 器设计方法;文献[2]研究了一类同时具有参数不确 定性,外界干扰和时滞的线性系统执行器失效的鲁 收稿日期:2003—08—23 - 基金项目:国家自然科学基金重点项目 --作者简介:杨虹(1981一),女,江西吉水人,硕士,主要研究方向:动态系统容错控制等,E-mail:ysohu.c锄. 第141期杨虹孙金生王执铨胡寿松时滞不确定系统的鲁棒容错控制133 棒容错控制问题,基于修正的代数Rieeati方程给出 了容错控制器的设计方法.上述控制器设计方法有 试凑性质,不便于容错控制器的设计. LMI以其计算上的优越性已引起控制界的关 注,成为鲁棒分析与设计的重要方法[,.本文运 用LMI和矢量不等式方法,对时滞不确定性系统在 传感器或执行器发生故障时的容错控制问题进行了 研究,给出了传感器或执行器失效时闭环系统仍渐 近稳定的状态反馈控制律的设计方法. 1问题的描述 考虑如下的时滞不确定性系统: X(t)=(A+△A(t))X(t)+(B+AB(t)