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天津大学焊接自动化课程设计说明书 焊接自动化说明书 《船体厚板高效气电立焊》 学院材料科学与工程 专业材料成型及控制工程 年级姓名邬栋权庞杰王飞翔 滕金虎尹金鸽张中奇 1 目 录 一．设计背景………………………………………………………………………3 二．自动化系统综述……………………………………………………………..3 三．研究思路及分工…………………………………………………………..3-4 四．机械设计和图形绘制…………………………………………………….4-5 五．电机选择及参数设定…………………………………………………….6-7 六．传感器选择与应用……………………………………………………….8-10 七．PLC程序控制 ………………………………………………………………………………….10-14 八．焊接工艺，参数…………………………………………………………………………………….15-19 九．焊机选择………………………………………………………………………………………………..19-20 参考文献………………………………………………………………………….20 2 一． 设计背景 随着我国船舶制造领域步伐的加快，大型分段焊接合拢工程也随之增加，厚板垂直焊缝采用EGW（气电焊）技术代替传统的人工焊接，在质量提高的同时，生产效率提高了十几倍。在一般条件下，气电立焊单面焊厚度一般在25mm 以下，带摆动时可焊接到 35mm左右，厚板立缝一次成形是焊接技术的难题。双面焊可焊接厚板55mm 以下，但是焊接效率降低。针对NV D36型50mm以上船板焊接的自动化，我们小组设计了高效气电立焊设备，采用CO2气保护药芯焊丝电弧焊，，以实现NV D36级50mm厚板立缝的多层多道焊接成形技术，并提出了相关厚板的焊接工艺试验参数。 二． 自动化系统综述 三． 研究思路及分工 根据我们的立题和实际情况，我们把具体工作分为一下几方面展开： 1.设备整体构造分析，机械结构设计: 比如，自由度，关节数，各部位 3 之间的协调，可行性稳定性。绘制三维图。（邬栋权） 2.电机选择及参数设定。（庞杰） 3.传感器选择与应用。（滕金虎） 4. PLC程序控制流程图设计，梯形图（尹金鸽） 5.焊接工艺，参数（要有分析和具体参数）：焊接方法，过渡形式，坡口选择，焊接电源，电流电压，送丝速度，送气流量，焊丝选择，焊接速度。（王飞翔） 6.焊机选择（张中奇） 四．机械设计和图形绘制 实现立焊需要考虑的机构一般有机架式和攀升小车式，在常见的小车式基础上我又对其做了改进。主要是将焊枪操纵臂改为了更为方便的工业机械臂。 4 焊接机械臂由大臂，连接件，套筒，小臂，焊枪组成。包含4个关节，4个自由度。实现焊枪位置的方便调节。而且机械臂本身的刚度和承载能力足以支撑起焊枪的运动、焊接过程的进行。而且可以更方便调节焊接姿势和焊接位置。尺寸大小见立体图。 焊接机臂竖直方向运动通过链接机械臂的车体的运动实现。车体与导轨之间通过齿轮齿条啮合运动。然后靠传感器的定位完成焊接过程。轨道长2m，对于超高的焊件，可以焊完一道焊接，再将焊机整体通过磁铁吸附到焊件上继续焊接。 5 五．电机选择及参数设定 在电机驱动方面，机器人手臂的功能和应用决定了其驱动电路要求体积小、重量轻、控制功能复杂、精度高、工作可靠耐用。关节电机通常采用中小功率的电动机，如直流电动机、无刷直流电动机、步进电动机等。 我们设计的焊接小车的手臂有四个关节，各关节（即各轴）的运动，最终都归结为相应各轴的驱动电动机的转动，每个关节需要一个电动机。 根据相关文献及实际应用实例，在此选择Maxon公司的EC-MAX系列大功率直流无刷电动机作为关节驱动，并配有光电编码器。 maxon无刷电机型号EC-max30 40Wat/272768参数： 额定电压 24V空载转速 9270rpm空载电流 112mA 额定转速 7210rpm额定转矩34.3mNm额定电流 1.5A 焊机中的送丝电机 15KG 送丝机-ARR24 6 产品说明： 7 六．传感器选择与应用 船体厚板立焊传感器的使用: 1、增量编码器的使用 2、红外光电开关传感器的使用 3、电弧接近传感器的使用 增量编码器 为实现焊接小车的速度控制以及焊接小