第三章 系统分析与鉴别.PDFVIP

第三章 系統分析與鑑別 在遠端操控系統中所面臨的人機介面，系統直接與外部接觸的都是類比資 訊，因此必須透過類比/數位轉換器將代表物理性質的類比資訊，例如電壓，轉 換成數位式的資訊以供電腦讀取，然而電腦處理的資料是數位化資訊，因此為了 使硬體的量測數據正確地表示接收到的外界資訊，包括力量資訊、位置資訊等， 因此進行實驗之前必須先校正硬體的參數以求最精準的控制，本章包括夾爪馬達 之轉矩判定、及夾爪齒輪傳動系統之位移判定、力感測器的校正、力感測器的雜 訊處理。 3.1 夾爪馬達系統轉矩判定 機械夾爪的致動器若為電動式的驅動方式，則可藉由量測馬達上面的轉矩大 小間接得知夾取力道的值，進而做為力回饋算運用，實驗選擇用馬達來驅動時， 是否需使用到壓力感測器即是一個值得探討的問題。在此我們做了馬達轉矩與壓 力感測器之間關係的分析，用以說明壓力感測器所能達到的精確性，效果比直接 量測馬達轉矩的方法還要來得好，以及壓力感測器存在的某些重要性。 夾爪的驅動機構是利用齒輪去帶動齒條，將齒條的直線移動轉換成在夾爪上 的開閉動作，如圖3.1 所示，若直接以驅動夾爪的直流馬達去驅動夾爪系統，由 於馬達本身輸出轉矩不夠，因此在抓取較重物體的時候會發生夾取力道不夠，導 致物體滑落的情形，故在馬達末端裝設有減速機，另一方面由於馬達本身轉速極 快，不能直接帶動夾爪機構的開閉動作，因此，馬達若裝設合適的減速機可降低 齒輪的轉速，一方面增加齒輪轉矩來獲得較大的夾取力。接著我們分析完整夾爪 系統的轉矩傳遞過程，以及馬達轉矩與夾取力量的關係，並說明為何需使用精密 20 感測元件來量測夾取力。 圖3.1 夾爪機構傳動系統 設假馬達直接輸出轉矩為TM ，經過減速機後的轉矩為TG ，減速機的減速比 為R ，傳動效能為η，夾爪的左右邊夾取力道為分別為F1 及F2 ，齒輪半徑為r ， 從第二章中的規格可知，夾爪機構中減速機的減速比 R 為 100 ，傳動效能η為 66 % ，馬達額定轉矩TM 為42.2 毫牛頓-米(mNm) ，齒輪半徑r 為0.009 米，因此 可得到馬達經過減速機構後所能提升的轉矩方程式(3-1)式。 T T ×R ×η (3-1) G M 由(3-1)式可算出齒輪轉矩TG 為2.7852 Nm ，藉由馬達輸出轉矩，將能量透 過齒輸及齒條再傳遞給夾爪的爪指形成夾取力，假設夾取姿態保持在不傾斜的情 況下，及不考慮傳動機構的能量損耗下，左右兩指的力道可視為相等，即 F =F =F ，其之間的關係如(3-2)式： 1 2 F ×r +F ×r T (3-2) 1 2 G 由(3-2)式可算出夾取力F 為154.7 牛頓，即當馬達施加最大轉矩時，表現在 21 夾爪上最大的施力，此力量足以夾取十餘公斤的重物，對一般使用者欲拿取之物 體所需力量可說是綽綽有餘。為了避免馬達燒毀及傳動系統磨損，在不必要情況 下儘量不要以 10 伏特電壓驅動馬達使之以最大轉矩運作，以確保馬達的安全壽 命。 接著考慮利用馬達轉矩推算夾取力量，如圖3.2 所示，以週期為12.5 秒的電 壓命令去驅動夾爪的馬達，夾取對象為一具有彈性之橡樛球，從馬達驅動器上直 接讀取馬達轉矩監控電壓端的電壓變化，再與命令電壓值做比較。藍色線即為馬 達的電壓命令，負值表示使馬達關閉，其值愈大表示馬達輸出轉矩愈大，夾爪出 力就愈大，綠色曲線部分表示馬達轉矩的觀測電壓值。 圖3.2 夾爪馬達轉矩與電壓命令關係 由圖3.2 可看出馬達轉矩監控電壓與驅動電壓命令大約成正比關