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青少年机器人足球比赛系统决策生成器的研究 第28卷第7期 Vo1_28NO.7 计算机工程与设计 ComputerEngineeringandDesign 2007年4月 Apr.2007 青少年机器人足球比赛系统决策生成器的研究 张伯泉,杨宜民 (广东工业大学自动化学院,广东广州510090) 摘要:概述了青少年机器人足球比赛的现状,指出了程序编制是制约青少年机器人足球比赛发展的重要问题.描述了青 少年机器人足球比赛系统中的决策子系统的程序结构,分析了MiroSot3Vs3青少年机器人足球比赛的特点.建立了决策模 型和产生式推理模型,设定了决策生成器的功能,并基于栅格法实现了决策生成器的开发,给青少年提供了一个编制决策 的可视化工具,解决了程序编写这一难题,有力地促进青少年机器人足球比赛的发展. 关键词:机器人足球;决策生成器;青少年机器人;栅格法;可视化编程 中图法分类号:TP31文献标识码:A文章编号:1000.7024(2007)07.1604.03 Researchofdecisionmakerinteen-agerobotsoccercompetitionsystem ZHANGBO.quan.YANGYi.min (CollegeofAutomation,GuangdongUniversityofTechnology,Guangzhou510090,China) Abstract:Thecurrentstateofteen—agerobotsoccercompetitionissummarized,andanobstacletothefurtherdelevopmentofteen—age robotsoccercompetition,programming,ispointedout.Thestructureofdecisionsubsysteminteen—agerobotsoccercompetitionsystem isdescribed,andthespecialitiesofMffoSot3vs3teen—agerobotsoccercompetitionisanalysed.Andthentheproductionreasoning modelanddecisionmodelaremade,thefunctionsofthedecisionmakerareset.Finallythedecisionmakerbasedon鲥dmodeliSde— veloped,whichprovidesavisualizedtoolforteenagersinputtingstrategies,solvesprogrammingproblem,stronglypromotesthedevelo- pmentofteen—agerobotsoccercompetition. Keywords:robotsoccer;decisionmaker;teen—agerobot;gridmodel;visualizationpmgramming 0引言 机器人足球比赛是近年来国际上迅速开展起来的一种高 科技对抗活动,该项活动在我国许多大高校里也日渐活跃. 它对研究多智能体的合作与竞争理论具有重要的实践与指导 意义.目前,FIRA和RoboCup是两大国际机器人足球比赛组 织.为了培养学生从小爱科学,学科学,用科学的兴趣;锻炼 学生在实践中发现问题,思考问题,解决问题的能力,全面提 高学生的综合素质,贯彻{2001.2005年中国青少年科学技术 及活动指导纲要》,近年来我国把智能机器人教育引入了中小 学教育,积极开展了青少年机器人足球比赛.我国于2001 年举办了首届中国青少年机器人竞赛,其中包括了机器人足 球比赛项目,现已连续举行了4届.但现在的青少年机器人 足球比赛由于受中小学生编程水平的制约,局限于考察中小 学生的电路的搭建,模型的拼装,无需比赛决策的编制..而 决策子系统则处于机器人足球比赛系统中的核心地位,常常 决定比赛的结果. 为了提高青少年机器人足球比赛的水平,我们设计了青 少年机器人足球比赛系统.通常青少年机器人足球比赛系统 可以划分为机器人车体子系统,通信子系统,视觉子系统和决 策子系统4个部分,通过计算机视觉子系统闭环而构成智能 决策和控制系统.视觉子系统负责识别球和机器人,得到现 场信息;通信子系统负责传送现场获得的信息和发送机器人 车体的运动指令:机器人车体系统负责接收指令并驱动机器 人车体运动;决策子系统则根据现场信息推理计算从而得到 机器人运动控制指令.其中,决策子系统组织机器人协作,做 出适当的战术配合,是取得胜利的关键.但机器人足球比赛 决策子系统的编程比较复杂,需要高层次的知识和计算机编 程水