根轨迹绘制基本原则.pptVIP

⒍ 求分离会合点：由特征方程 由图知这点在根轨迹上，所以是分离会合点。而且是三重根点。此时分离角为 第32页/共33页 小 结 需掌握绘制根轨迹的八个准则 根轨迹的连续性和对称性； 根轨迹的支数、起始点和渐进线； 根轨迹实轴上的点； 根轨迹的分离点，会合点； 根轨迹的出射角、入射角和虚轴的交点； 闭环极点之和。 作业：4-5（2） 第33页/共33页 * 下面分三种情况讨论： 1．m=n,即开环零点数与极点数相同时，根轨迹的起点与终点均有确定的值。 2．mn，即开环零点数小于开环极点数时，除有m条根轨迹终止于开环零点(称为有限零点)外，还有n-m条根轨迹终止于无穷远点(称为无限零点)。 3．mn,即开环零点数大于开环极点数时，除有n条根轨迹起始于开环极点(称为有限极点)外，还有m-n条根轨迹起始于无穷远点(称为无限极点)。 这种情况在实际物理系统中不会出现，但在参数根轨迹中，有可能出现在等效开环传递函数中。 第1页/共33页 法则2. 根轨迹的分支数、对称性和连续性： 根轨迹的分支数与开环有限零点数 m、开环有限极点数 n 中的大者相等，连续并对称于实轴。 第2页/共33页 法则3. 当nm时，有n-m条根轨迹分支沿着与实轴交角为 , 交点为 的一组渐近线趋