足球机器人决策子系统的研究与设计（可编辑）.doc

足球机器人决策子系统的研究与设计 .? . . ,? , , , .:,,. ?. . .,.., ,. , , , . . ’ . . ., , .; ? ; ; ; 第章绪论 第章绪论 .选题的背景和意义 提到机器人,也许有人马上会联想到一种有头有脚,方头方脑的人型 机器。其实机器人外表并不一定像人,有的甚至根本不像人。即使那些用 于娱乐的拟人机器人,其智能程度也远不能和人相比。机器人本质上就是 一种机器,其概念也在不断扩展【。 回顾一下人类的历史,便可清楚的了解到人和机器人的联系并非一朝 ~夕之事。自从人类有史以来,人们就在幻想着制造一种能够独自自动作 业的东西或者与入同样的东西。从程控机器人、传感机器人、交互机器人、 半自动式机器人到自主式机器人,从重复的机器手到智能机器人,随着科 技的飞速发展,人们对机器人的要求越来越高,也更现实。 时至今日,机器人已经完全渗透到社会生活中,其范畴也越来越广泛, 产生了许多特种机器人。发展智能化机器人以及机器人的智能已成为一个 主要的研究方向。 ..机器人的定义 要给机器人下一个为人们普遍认同的合适的定义是困难的,国际上关 于机器人的定义主要有以下几种口: 英国简明牛津字典中的定义,机器人是“貌似人的自动机,具有智 力的和顺从于人的但不具人格的机器”。 日本工业机器人协会的定义,工业机器人是“装备有记忆装置 和末端执行装置的、能够完成各种移动来代替人类劳动的通用机器”。 美国国家标准局的定义,机器人是“一种能够进行编程并在 自动控制下执行某种引起操作和移动作业任务的机械装置”。 国际标准化组织的定义,机器人是“一种自动的、位置可控的、 具有编程能力的多功能操作机,这种操作机具有几个轴,能够借助可编程??. 垄坐盔堂三堂堡主堂垡丝塞 操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置以执行各种任务”。 我国的定义,随着机器人技术发展,我国也面临制定机器人技术各 项标准问题,其中包括对机器人定义。中国学者蒋新松认为机器人是“一 种拟人功能的机械电子装置”。 ..选题的背景和意义 机器人集中了机械工程、电子工程、计算机工程、自动控制工程及人 工智能等多种学科的最新研究成果,代表了机电一体化最高成就,是当代 科学技术发展最活跃的领域之一。 在人工智能的发展道路上,曾出现过计算机象棋,它是用计算机和人 类进行象棋比赛,并作为博弈的典型问题,在人工智能领域发展了搜索和 产生式理论,成为发展人工智能的第一个里程碑。经过漫长的年后, 公司的“深蓝”计算机终于打败了世界象棋冠军卡斯帕罗夫。它给人类 展示了计算机专家系统可以击败人类天才的可能性。但是我们看到计算机 象棋只是反映人类社会的一个侧面,即它是一个单智能体对另一个单智能 体在静态环境下,以非实时方式进行的知识处理问题。而人类社会发生的 绝大部分问题是一群多智能体对另~群多智能体在复杂的动态环境下,以 实时方式进行的知识处理问题。 与人类社会一样,多智能体系统要解决的问题就是分散存在的多智能 体在复杂动态环境下,通过相互通信和协调,以实时方式进行的知识处理 问题。因此可以说,多智能体系统是发展人工智能的一个新的突破拉,它 将过去封闭和孤立的知识系统发展成为开放、分布的知识系统,使人工智 能从狭小的低谷腾飞而出,面向更多的实际应用领域。 过去既然能通过计算机象棋这个典型问题来推动搜索和产生式理论, 那么现在能否找到另一种典型问题来推动多智能体发展昵答案是肯定 的,那就是机器人足球比赛。这是因为在机器人足球比赛中不但包含着多 智能体系统要研究的全部内容,而且其中包含的动态环境与实时性要求比 一般系统更为苛刻。 机器人足球比赛为什么成为研究多智能体系统的典型问题首先机器 第章绪论 人足球比赛是一群机器人对另一群机器人对抗的分布式多机器人系统,其 中每个机器人是具有决策能力的智能体。在比赛过程中,每个球队不但能 发挥个人技术,而且还能通过合作策略发挥集体力量。其次,在比赛场地 上各球队机器人到处奔跑,因此双方的形势和阵营是时时刻刻发生变化的。 第三,机器人球队双方必须实时的了解我方和对方阵营布局的动态变化, 并根据这一动态变化实时的对全面进攻或局部进攻或防守问题进行决策。 第四,为执行这一决策,各智能体之间必须通过通信来相互沟通和协调。 由于目前的人工智能仍还处于很幼稚的初级水平,所以常常遇到理论 与实际脱节的问题,要达到真正实用阶段还有一段很长的路要走,足球机 器人的诞生,为智能系统的研究提供了一个很好的实验平台和应用场所, 是人工智能领域可能取得重大进展的潜在领域。 借助机器人足球赛,将人工智能技术的最新研究成果与实践结合起来, 对人工智能技术的前沿研究成果进行检验,探索多个智能机器人在不可预 测的动态环境中如何密切配合、协同作战,使人工智能