采样离散控制系统.PPT

第八章 离散控制系统 8.1 引言 8.2 z变换和z反变 8.3 脉冲传递函数 8.4 离散系统数学模型 8.5 离散系统性能分 8.6 数字控制器设计 8.1 绪言 一、连续系统与离散系统 连续系统：系统中各处的信号都是时间的连续函数。 离散系统：系统中有一处或多处的信号是离散信号。 连续信号：在时间上连续，在幅值上也连续的信号。 离散信号：信号在时间上是离散的脉冲系列。离散信号是通过对连续信号采样得到的，故又称采样信号。 二、采样过程与采样定理 将连续信号变为离散信号的过程称为采样过程，这一过程是通过采样开关来实现的。 采样开关每经过一定的时间T闭合一次，每次闭合的时间为 ， ，T为采样周期。 由于采样持续时间 远小于采样周期T，故可以认为 ，理想采样器。 采样过程可以看作一个脉冲调制过程，它能产生单位脉冲系列 ，用数学公式表达则为： 采样器的输出信号 为： 在实际的控制系统中，通常当t0时，e(t)=0，因此，上式改写为： 其拉氏变换为： 由图可见，采样开关输出端的信号为脉冲信号，每个脉冲信号之后有一段无信号的时间间隔，该时间间隔内，控制系统实际上工作在开环状态。如果采样频率太低，包含在连续信号中的信息经过采样以后将丢失。 因此，有采样定