VPH_Robot机械手引导系统.pdfVIP

VPH_Robot视觉引导系统 一.前言 视觉引导与定位是工业机器人应用领域中广泛存在的问题。对于工作在自 动化生产线上的工业机器人来说，其完成最多的一类操作是 “抓取－放置”动 作。为了完成这类操作，对被操作物体定位信息的获取是必要的，首先机器人 必须知道物体被操作前的位姿，以保证机器人准确地抓取；其次是必须知道物 体被操作后的目标位姿，以保证机器人准确地完成任务。在大部分的工业机器 人应用场合，机器人只是按照固定的程序进行操作，物体的初始位姿和终止位 姿是事先规定的，作业任务完成的质量由生产线的定位精度来保证。为了高质 量作业，就要求生产线相对固定，定位精度高，这样的结果是生产柔性下降， 成本却大大增加，此时生产线的柔性和产品质量是矛盾的。 视觉引导与定位是解决上述矛盾的理想工具。工业机器人可以通过视觉系 统实时地了解工作环境的变化，相应调整动作，保证任务的正确完成。这种情 况下，即使生产线的调整或定位有较大的误差也不会对机器人准确作业造成多 大影响，视觉系统实际上提供了外部闭环控制机制，保证机器人自动补偿由于 环境变化而产生的误差。理想的视觉引导与定位应当是基于视觉伺