时间2019-12地点科学楼六层机器人活动室人数4人任务目标搭建出机器.PDFVIP

2016-2017 赛季工程笔记 时间 2016-9-12 地点 科学楼六层机器人活动室 人数 4 人 任务目标 搭建出机器人的底盘 完成度 吸取去年比赛的经验，我们在赛季开始时尽可能地把本赛季需要的 部分预先全部规划好，来避免出现比如赛季中段临时加装部分，而 空间不够的问题。所以我们将车体的整体空间划分给了收球，弹 射，抬升，按灯这几部分。 进行头脑风暴，大家集思广益，对cap ball 和practical 的得分方 式提出了很多种方式。并且确定了底盘结构。由四个电机分别驱动 四个轮子，前两个为可横向移动的万向轮，后两个轮子为摩擦力较 大的橡胶轮，还在轮子外面的两侧加装c 型梁，起到防冲击和支撑 的作用。这样的设计是几个队员在考虑到稳定性，灵活性，重量等 方面后形成的方案。此外，为解决去年问题百出的顶丝在轴上卡出 印记的问题，我们全部采用了粗轴电机，即直径6mm 的电机，还在 穿动结构上进行改进，以保证绝大部分的顶丝不会受到太大的扭 力。这样的设计是我们在全国大学生科技创新成果展示大会上通过 询问大学生得到的建议。 底盘：开始了主体的构思，进行初步搭建，采用了四马达直连四轮 子的方式，为便于转向，我们将前轮换为万向轮以减小摩擦力。马 达与轮子的连接完成，左右两部分初次组装在了一起。 抬升装置：确定了两种抬升方式，分别是抽屉滑轨式和剪叉式。经 过讨论，因为matrix 的零件硬度及稳定性不够，我们选择了用单滑 轨抬升，而承托大球的架子采用了舵机释放叉子，通过舵机在两个 前端进行大球限位及释放的作用。 来自北京师范大学第二附属中学 2016-2017 赛季工程笔记 问题 四电机直连的方式让马达占地过大，影响收球效率，给底盘中间的 剩余空间留的过少。 两个前端限位的舵机距离控制板距离太远，接线工作很难完成，且 稳定性不够。 但滑轨稳定性不够，前后摆动幅度过大，而且单电机抬升使电机压 力太大。 解决方案 将两个前轮变成齿轮传动，避让出空间 决定在车体两侧加装成双排滑轨 来自北京师范大学第二附属中学 2016-2017 赛季工程笔记 时间 2016-9-20 地点 科学楼六层机器人活动室 人数 4 人 任务目标 搭建出机器人的底盘，在滑轨上端加装大球支撑装置，进行试验。 搭建弹射装置 完成度 用c 型梁为齿轮进行加固，令连接齿轮的轴上有更多固定点，利用轴 套实现对齿轮位置的加固并用大梁连接底盘的左右两部分，使两边同 步，齿轮脱齿问题解决 抬升：拆除两个舵机，利用更多的c 形梁在滑轨顶端进行加固。 弹射：首先想到用加速的方式将球打出以实现弹射，于是就搭出了 5:1 加速齿轮，并连接上金属梁，可以将球抽出 问题 底盘：底盘已较稳固，但是仍需给升降装置留出足够的空间 弹射：用拨片打出的