4-DOF SCARA机器人结构设计与运动模拟7.pdfVIP

南昌航空大学科技学院学士学位论文 第一章绪论 1 1 ． 引言 机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、 仿生学等多门学科而形成的高新技术。其本质是感知、决策、行动和交互四大技 术的综合，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用水平是一个 国家工业自动化水平的重要标志。 工业机器人既具有操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装 置，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的自 动化生产设备。 目前机器人应用领域主要还是集中在汽车工业，它占现有机器人总数的 2.89%。其次是电器制造业，约占 16.4%，而化工业则占 11.7%。此外，工业机器 人在食品、制药、器械、航空航天及金属加工等方面也有较多应用。随着工业机 器人的发展，其应用领域开始从制造业扩展到非制造业，同时在原制造业中也在 不断的深入渗透，向大、异、薄、软、窄、厚等难加工领域深化、扩展。而新开 辟的应用领域有木材家具、农林牧渔、建筑、桥梁、医药卫生、办公家用、教育 科研及一些极限领域等非制造业。 一般来说，机