第六章刚体力学7.pptVIP

四、刚体的机械能守恒定律 可见刚体的重力势能与质量集中在质心上的一个质点的重力势能相同，只由质心的位置决定，而与刚体的具体方位无关. 刚体的重力势能:作为质点系，刚体的重力势能应为各质元 重力势能之和 若刚体在转动过程中, 只有重力矩做功, 则刚体系统机械能守恒. 刚体转动的机械能守恒 质点的运动规律和刚体定轴转动规律的对比(一) 转动动能 动能 力矩的功 力的功 质心势能 势能 转动惯量J , 力矩M 质量m, 力F 角加速度 加速度 角速度 速度 刚体的定轴转动 质点的运动 质点的运动规律和刚体定轴转动规律的对比(二) 动能定理 动能定理 机械能守恒 机械能守恒 角动量守恒 动量守恒 角动量定理 动量定理 运动定律 运动定律 刚体的定轴转动 质点的运动 例题6.4 一匀质细棒长为l , 质量为m, 可绕通过其端点O的水平轴转动. 当棒从水平位置自由释放后, 它在竖直位置上与放在地面上的物体相撞. 该物体的质量也为m, 它与地面的摩擦系数为?. 相撞后, 物体沿地面滑行一距离s 而停止. 求: 相撞后棒的质心C离地面的最大高度h, 并说明棒在碰撞后将向左摆或向右摆的条件. 解: 1) 棒自由摆落的过程 除重力外, 其余内力与外力都不作功, 故机械能守恒 (1) C O m m l 碰撞时间极短, 冲力大, 系统的对O轴的角动量守恒 (2) 2) 碰撞过程 由匀减速直线运动的公式得 (4) 3) 物体在碰撞后的滑行过程 (3) 物体作匀减速直线运动, 加速度由牛顿第二定律确定 由式(1)-(4)联立求解, 得 4) 棒碰撞后的过程 C O m m l 除重力外, 其余内力与外力都不作功, 故机械能守恒, 即 棒在碰撞后将向左摆或向右摆的条件: 向左摆 向右摆 即 即 例题6.5 质量很小, 长度为l 的均匀细杆, 可绕通过其中心点O并与纸平面垂直的轴在竖直平面内转动, 当细杆静止在水平位置时, 有一只小虫以速率v0垂直落在距点O为l/4处, 并背离点O向细杆的端点A爬行。设小虫的质量与细杆的质量均为m. 问: 欲使细杆以恒定的角速度转动, 小虫应以多大速率向细杆端点爬行. O l/4 m v0 r q P A A 解: 小虫落在细杆上, 可视为完全非弹性碰撞, 且碰撞时间极短. 重力的冲量矩可略去不计, 细杆带着小虫一起以角速度? 转动. 碰撞前后, 小虫与细杆的角动量守恒 故由上式可得细杆角速度为 作用在细杆和小虫系统的外力矩仅为小虫所受的重力矩, 即 (1) 由于要求小虫角速度恒定, 故从转动定律可得 (2) (1)－(3)式联立求解得: 考虑到?=?t , 并且将?值代入上式得: 上式微分得: (3) 而 解: 把演员视为质点, M, N和跷板作为一个系统, 以通过点C垂直平面的轴为转轴. 由于作用在系统上的合外力矩为零,故系统的角动量守恒 例题6.6 一杂技演员M由距水平跷板高为h处自由下落到跷板的一端, 并把跷板另一端的演员N弹了起来. 设跷板是匀质的, 长度为l, 质量为m?,支撑板在板的中点C, 跷板可绕点C在竖直平面内转动, 演员M, N的质量都是m. 假定演员M落在跷板上, 与跷板的碰撞是完全非弹性碰撞. 问演员N可弹起多高. N h M C A B l/2 l m? J为其跷板的转动惯量, 把板看成是窄长条形状 这样演员N将以速率u=l?/2跳起, 达到的高度h?为 ㈤ 刚体的平面平行运动 一、运动学特征 1. 基面、基点与基轴. 选定一轨道平面为参考平面，简称为基面，其他轨道平面均 平行于基面.于是，三维刚体的平面运动被简化为基面上各点的 二维运动。选定基面上的一点作为参考的基点.通过基点且垂直 基面的直线被称为基轴.则刚体的平面运动被分解为基轴的平动 加上绕基轴的转动（n=3）. 一般选基轴通过质心. 2. 速度表示式.设基点为c，线速度为 ，则 刚体作平面平行运动时, 各点始终和某一平面保持一定的距 离, 或者说刚体中各点都平行于某一平面而运动. 3. 转动中心（瞬心）: 基面上存在一个特殊点，其瞬时速度 为零 ,该点被称作瞬心.过该点且垂直于运动平面的转轴 称为瞬时转轴。瞬心的位矢 决定于方程 说明:(1)如图，若已知质心C的速度 和角速度 ,则可知瞬心 在与 垂 直的方向上距离C点为 的地方。 (2)在任一瞬时，截面上任一点的速度 方向均与该点相对于瞬心的位置垂直。故 只要过截面上