掘进机器人控制算法分析-analysis of control algorithm for tunneling robot.docxVIP

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2018-08-14 发布于上海
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掘进机器人控制算法分析-analysis of control algorithm for tunneling robot

目录摘要Abstract1绪论........................................................................................................................................11.1掘进机的概述..............................................................................................................11.2课题的研究意义.........................................................................................................21.3课题研究内容.............................................................................................................21.4本章小结.....................................................................................................................22掘进机器人截割过程的机构运动学分析............................................................................32.1掘进机主要机构介绍.................................................................................................32.2掘进机的车体定位及机构运动学分析......................................................................42.2.1掘进机基系相对于环境坐标系的位姿变换..................................................52.2.2掘进机各关节的位姿变换[4].........................................................................133路径规划理论与仿形截割..................................................................................................193.1轨迹规划的一般理论...............................................................................................193.1.1轨迹规划的一般问题....................................................................................193.1.2关节轨迹规划的插值....................................................................................203.2仿形截割...................................................................................................................243.2.1运动学参数的封闭解.....................................................................................243.2.2轨迹规划节点的选取....................................................................................293.2.3应用径向基网络进行函数逼近[8].................................................................324掘进机截割过程的控制............................................................