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20T 焊接 夹紧器及 焊接 小车的设计 摘要:简要介绍了机器人焊接技术发展历程,设计的焊接小车，及焊接工装设备的设计，焊接小车采用了部分已有的产品，对焊接小车行走机构进行了设计，焊接小车将装在焊接操作机上，跟随焊接操作机的动作来实现相关的焊接。焊接工装设备采用了一些现有的夹具，及焊接基础件，装在焊接变位机上，用来固定工件，跟焊接操作机一起实现工件的焊接。 关键词:焊接小车焊接工装夹具焊接机器人 Stract:Thesynopsisintroducedrobottoweldthetechniquedevelopmentprocess,designofweldasmallcar,andthewelderequipthedesignforhave,weldingasmallcartoadoptparttohavealreadyhaveofproduct,carriedonadesigntowardsweldingsmallgaragetowalkorganization,weldthesmallcarwillpackBeweldinganoperationonboard,followbehindtoweldoperationmachineofactiontocarryouttoweldrelatedly.Thewelderequippedtoadoptsomeexistingtonguesfully,andweldedthefoundationpiece,packBeweldingtobecomeanonboard,usetofixtheworkpiece,followtoweldtheoperationmachinetocarryouttheworkpiecetoweldtogether. Keywords:WeldasmallcarthewelderpackstongsWeldrobot 目录 第一章绪论…41.1引言…41.2焊接机器人的最新应用技术…61.3焊接机器人的运动控制系统…71.4焊接工装夹具的分类与组成…11 第二章焊接小车的设计方案…132.1焊接小车的组成…132.1.1焊接小车的行走机构…132.1.2关节式机器人腕部传动系统…132.1.3焊枪…132.2焊接工装夹具的设计…17 第三章传动设计…223.1齿轮齿条传动机构的计算…223.2焊接所需夹紧力的确定…25 结论…28 致谢…29 参考文献…30 第一章绪论 1.1引言 我国焊接机器人的工程应用 工业机器人技术的研究、发展与应用，有力地推动了世界工业技术的进步。特别是焊接机器人在高质高效的焊接生产中，发挥了极其重要的作用。 我国开发工业机器人晚于美国和日本，起于20世纪70年代，早期是大学和科研院所的自发性的研究。到80年代中期，全国没有一台工业机器人问世。而在国外，工业机器人已经是个非常成熟的工业产品，在汽车行业得到了广泛的应用。鉴于当时的国内外形势，国家七五攻关计划将工业机器人的开发列入了计划，对工业机器人进行了攻关，特别是把应用作为考核的重要内容，这样就把机器人技术和用户紧密结合起来，使中国机器人在起步阶段就瞄准了实用化的方向。 与此同时于1986年将发展机器人列入国家863高科技计划。在国家863计划实施五周年之际，邓小平同志提出了发展高科技，实现产业化的目标。在国内市场发展的推动下，以及对机器人技术研究的技术储备的基础上，863主题专家组及时对主攻方向进行了调整和延伸，将工业机器人及应用工程作为研究开发重点之一，提出了以应用带动关键技术和基础研究的发展方针，以后又列入国家八五和九五中。经过十几年的持续努力，在国家的组织和支持下，我国焊接机器人的研究在基础技术、控制技术、关键元器件等方面取得了重大进展，并已进入使用化阶段，形成了点焊、弧焊机器人系列产品，能够实现小批量生产。 我国焊接机器人的应用状况 我国焊接机器人的应用主要集中在汽车、摩托车、工程机械、铁路机车等几个主要行业。汽车是焊接机器人的最大用户，也是最早用户。早在70年代末，上海电焊机厂与上海电动工具研究所，合作研制的直角坐标机械手，成功地应用于上海牌轿车底盘的焊接。一汽是我国最早引进焊接机器人的企业，1984起先后从KUKA公司引进了3台点焊机器人，用于当时红旗牌轿车的车身焊接和解放牌车身顶盖的焊接。1986年成功将焊接机器人应用于前围总成的焊接，并于1988年开发了机器人车身总焊线。 80年代末和90年代初，德国大众公司分别与上海和一汽成立合资汽车厂生产轿车，虽然是国外的二手设备，但其焊接自动化程度与装备水平，让我们认识到了与国外的巨大差距。随后二汽在货车及轻型车项目中都引进了焊接机器人。可以说90年代以来的技术引进和生产设备、工艺装备的引进使我国的汽车制造水平由原来的作