MiroSot足球机器人视觉图像信号处理算法改进的研究.pdfVIP

摘 要 足球机器人比赛是近年来国际上兴起的一种高科技竞赛活动．足球机器人分为两大 系列：Mh口sot系列和Robc峄系列。足球机器人是集机器人学、智能控制、数据融合、 计算机技术、羌线通讯、图像处理、机械学等多种学科和技术于一体的综合性产物，它 本身又是一个很典型的非线性的控制对象，为各种控制理论提供了一个非常好的实验平 台。 Mi『osot系列足球机器人主要由视觉子系统、决案子系统、通讯系统、机器人小车系 统四部分组成。本文阐述MimS0t系列足球机器人视觉子系统图像信号处理算法的改进。 文中首先介绍了数字图像处理方面的一些基础知识和Mirosot足球机器人视觉子系统的 一些实现技术，然后分析了从东北大学引进的足球机器人视觉子系统存在的误识别、丢 失目标以及识别出的目标位置精度不高这三个方面的问题，针对这些问题提出了四种改 造方法。这些方法分别是：建立自适应多值化颜色查找表解决误识别问题；通过高阶插 值算法改造目标图像放大方式提高色标采集准确率从而减小丢失目标的可能性；通过位 置补偿的方法来矫正由于摄像机镜头的光学作用引起的图像形变；采用一阶矩目标中心 定位法提高目标中心点的计算精度。 文中提出了一种根据彩色图像I∞B分量，分割目标与背景的有效方法。实验表明这 种方法能将目标与背景完好地分离出来，计算速度快，大大地减少了目标错误识别事， 提高了定位精度．具有较好的实际应用价值。 关键词：足球机器人、机器人视觉、直方图、图像分割、阈值选取 第一章绪 论 1．1MjroSot足球机器人及其系统组成 机器人足球比赛是近年来出现的一项集娱乐、体育和科研于一体的比赛活动。用机 Brnishcol哪bia 器人进行足球比赛，这一概念首先由AlarIMackwortII(univers时of RDb吣”中提出n这一提议得到了广泛的赞同· canada)于1992年在其文章“onseeing 韩国学者金钟焕于1996年开始主办微型机器人足球比赛：日本的学者北田宏明提出了机 器人世界杯足球赛，并在1997年得以实施。 目前，国际上机器人足球比赛分为两大系列：一是由国际机器人足联(FIRA)组织 的微型机器人世界杯足球赛(Mirosot)：另一个是由国际人工智能学会组织的机器人世 界杯足球赛(R0bocup)。本文阐述的足球机器人属于MiroSot系列。它是由3个体积不 运动，目的是将足球(高尔夫球)撞入对方球门，根据进球鼓决定双方胜负。1。MiroSot系 列足球机器人系统分为四个子系统：视觉子系统、决策子系统、通讯子系统、机器人小 车子系统。由于还有许多技术难关有待突破，目前，机器人足球比赛p1的科研色彩更浓厚 些，人们可以期待，随着研究领域的不断深入和开拓．不久的将来，在绿荫场上参加比 赛的将是能与人类球员一争高低的机器人。正鲡人工智能专家蔡自兴教授在中国2000年 机器人学大会上所预言的那样：50年后，人类将实现这一光辉梦想。 对于基于视觉进行运动的足球机器人来说．视觉系统是其“大脑”——决策系统的 唯一信息来源。视觉系统的任务是利用摄像头和图像采集卡，采集赛场的图像信号，通 过图像处理技术进行处理．识别一幅幅彩色图像中不同颜色的机器人以及小球．得到各 个机器人的位置坐标和方向及小球的位置坐标．把这些数据传递给决策系统。然后决策 系统撮据这些值确定我方各个机器人的动作：进攻、防守或是打配合。所有这些动作都 是通过机器人的左右轮速度配合来实现的．因此决策系统求出各个机器人的左右轮速度， 通过通讯模块把各个机器人的左右轮速度指令发送出去，各个机器人接受到各自的左右 轮速度指令后作相应的动作。比赛可分为标准动作、l对l、3对3比赛。标准动作比赛 就是单方的表演，由碰球、射定点球及2个机器人配合射门三部分组成：1对1比赛是双 方各出一个球员进行比赛，而三对三是双方各出三个球员进行比赛，其中包括一个守门 员和二个进攻防守球员。1对1和3对3比赛部分为上F两半场，每半场5分钟，与真正 的足球比赛类似。整个比赛硬件系统如图1．1所示。 图11Mimsot机器人系统足球比赛示意图 比赛场地设置在室内．光源采用白色光，照明条件设定为1000lux左右。采用橙色 高尔夫球(直径：4