ch微惯性系统理论与应用.pptx

前 言一、惯性技术概述二、MEMS技术概述三、课程内容安排四、参考资料一、惯性技术概述1、惯性技术的概念 利用力学惯性原理和其它有效原理，测量和控制物体运动姿态、速度和位置的工程技术。 姿态角： 横滚角 航向角 俯仰角 加速度、速度与航程之间的关系 加速度计可用于测量运动体的加速度。 已知初始条件的情况下，测量的运动体加速度经过一次积分可以得到运动速度。经过二次积分得到运动距离，从而给出运动体的瞬时速度和位置数据。式中，a为运动体加速度；V为运动体速度；S为运动体移动距离。 由上述公式可知，一个沿直线运动的载体，只要借助于加速度计测出它的加速度，那么载体在任何时刻的速度和相对出发点的距离就可以实时地计算出来。不需要外界信息，只是通过对载体本身的惯性测量就可获得载体的速度以及位置信息。问题： 加速度计的位置相对于运动载体是固定的，而运动载体本身相对于参考坐标系不同时刻具有不同的姿态，此时如何获取速度与位置信息？ 姿态角 通过陀螺仪获取运动载体的姿态信息，建立运动载体和参考坐标系之间的关系。以飞机为例，确定航向角、俯仰角和横滚角相对地理坐标系的变化。 将加速度计的输出变换到导航坐标系，计算出运动载体的速度、位置等导航参数。惯性技术—包括惯性导航技术、惯性制导技术 、惯性测量技术、惯性元件、惯性系统与元件测试技术的总称。 惯性导航 导航：正确地引导载体沿预定的航线在规定的时间内到达目的地的过程。比如使船舶或飞机按预定航线到达预定目的地。 惯性制导 制导：是指自动控制和导引飞行器按预定轨道或飞行路线准确到达目标的过程。司南，汉（公元前206－公元220年）。盘17.8×17.4厘米,勺长11.5，口径4.2厘米。司南由青铜地盘与磁勺组成。地盘内圆外方；中心圆面下凹；圆外盘面分层次铸有10天干，十二地支、四卦，标示二十四个方位。磁勺是用天然磁体磨成，置于地盘中心圆内，勺头为N，勺尾为S，静止时，因地磁作用，勺尾指向南方。 指南鱼，大约在北宋初期，我国古人创制的一种新指南工具。指南鱼用一块薄钢片做成，形状像鱼，鱼的肚皮部分凹下去一些，像小船一样浮在水面上。宋代还有用木头做的指南鱼和指南龟。木指南鱼是用木块刻成的，鱼腹里放入一块磁性强的天然磁石，用蜡封好，在鱼口插入一根针，此鱼就能指南了。 指南龟的制法和原理与木指南鱼基本相同。 “过洋牵星” — 郑和下西洋独创的天文导航系统 所谓过洋牵星，是指用牵星板测量所在地的星辰高度，然后计算出该处的地理纬度，以此测定船只的具体航向。 郑和下西洋时代，人们不仅可以观测天体以辨航向，而且还能够用仪器来测量天体的高低来定船位和行向精确程度，形成了观测“星斗高低，度量远近”的过洋牵星术。 2、惯性技术发展历史 理论基础 1687年，牛顿提出的力学三大定律。1765年，俄国科学院院士欧拉出版了著作《刚体绕定点转动理论》，首次利用解析分析的方法对定点转动刚体做了本质的解释，创立了转子陀螺仪的力学基本理论。1778年，法国科学家拉格让日在《分析力学》一书中建立了在重力矩作用下定点转动刚体的运动微分方程组。1852年法国科学家傅科根据欧拉和拉格朗日的刚体定点转动理论制造出了用于验证地球自转运动的测量装置，并在巴黎科学院作了实验演示，傅科称之为陀螺(gyroscope)。 惯性技术发展历史第一代惯性技术：1930年以前1687年牛顿三大定律建立，成为惯性导航的理论基础；1852年，傅科提出陀螺的定义、原理及应用设想；1908年由安修茨研制出世界上第一台摆式陀螺罗经，依靠重力力矩自动找北。1910年的舒勒（Max Schuler）调谐原理，即指北精度不受外界加速度冲击的影响。第一代惯性技术奠定了整个惯性导航发展的基础。第二代惯性技术：上世纪30年代至-60年代研究内容从惯性仪表技术发展扩大到惯性导航系统的应用。首先是惯性技术在德国V-II火箭上的第一次成功应用；到50年代中后期，0.5 mile/h的单自由度液浮陀螺平台惯导系统研制并应用成功；1968年，漂移约为0.005o/h的G6B4型动压陀螺研制成功。出现了另一种惯性传感器－加速度计。在技术理论研究方面，为减少陀螺仪表支承的摩擦与干扰，挠性、液浮、气浮、磁悬浮和静电等支承悬浮技术被逐步采用；1960年激光技术的出现为今后激光陀螺（RLG）的发展提供了理论支持；捷联惯性导航（SINS）理论研究趋于完善。第三代惯性技术：上世纪70年代初-80年代中期 出现了一些新型陀螺、加速度计和相应的惯性导航系统（INS），其研究目标是进一步提高INS的性能，并通过多种技术途径来推广和应用惯性技术。这一阶段的主要陀螺包括：静电陀螺（ESG）、动力调谐陀螺（DTG）、环形激光陀螺（RLG）、干涉式光纤陀螺IFOG等；基于Sagnac干涉效应的RLG和捷联式激光陀螺惯导系统