动力定位船舶航迹控制的研究及操控界面开发.pdfVIP

动力定能船舶航迹控制研究及操控界面开发 摘要 随着人们对海洋的开发向深海进军，对船舶动力定位系统的需求越来 越大，功能要求也越来越高，这就促使科技工作者进行新的技术研究和开 发，以满足在民用领域和军事领域的需求。航迹保持作为动力定位的一个 重要功能，对其提出的要求也越来越高。本课题的主要任务就是实现高速 和低速两种不同方式下的航迹保持和基于Windows操作系统的动力定位操 控界面开发。 低速航迹保持要求船舶在低速下沿给定航迹运动，使用常规的航迹保 持方法很难保证控制效果。本文提出了一种把低速航迹保持转化为定位定 向控制的方法，并给出了相应的算法。对于两条航迹之间的航迹切换，本 文提出了两种低速航迹切换的策略。然后基于某动力定位船，设计了基于 模糊自整定参数PID的纵、横向控制器和基于改进PID算法的艏向控制器， 并在不同的情况下进行了仿真试验。试验结果表明本文提出的算法是可行 的，能够满足低速航迹保持的要求，并且经过对比，选择出了合适的航迹 切换策略。 高速航迹保持要求船舶以巡航速度沿着给定航迹运动，本文采用间接 控制法，设计了基于模糊自整定参数PID的串级控制器，并且把速度引入 控制器作为模糊决策的输叭，然后提出了保证航