机械手自动控制备份.pptxVIP

学习目标知识目标（1）掌握三菱FX系列PLC步进指令的用法；（2）掌握状态转移图的编程方法、及其转换梯形图的编程规则；（3）掌握机械手自动控制的工作原理。（4）了解PLC控制程序结构化程序设计方法。（5）熟悉PLC顺序控制系统的程序设计方法。（6）掌握PLC控制系统设计的方法和步骤。能力目标（1）掌握控制系统常用的工作方式及控制面板的设计；（2）掌握用PLC对简易机械手控制的设计方法；（3）掌握工程中PLC的选型及硬件配置。6.1 任务分析机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。机械手可避免人体受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，降低工人的劳动强度。图6-1 机械手工作示意图S20Y1SETY2X1S21Y3X26.2 状态转移图及步进顺控指令6.2.1 状态转移图 状态转移图是一种用状态继电器来表示的顺序功能图(Sequential Function Chart，简称 SFC图)， 是FX系列PLC专门用于编制顺序控制程序的一种编程方式。动作2动作16.2.3 状态图中的基本元素 主要由步（静步/动步）、转移条件、有向线3个要素组成。S0-S9初始步触点或电路块线圈指令或功能指令转移条件1有向线工作步1转移条件2S20-S899动作1概念：工作步2动作2S20Y1SETY2X1S21Y3X2状态图的构成规则：1、步与步不能直接相连，必须用转移分