CVI的交流伺服造波机运动控制.docVIP

CVI的交流伺服造波机运动控制 第36卷第5期 2007年1O月 船海工程 SHIPamp;OCEANENGINEERING Vo1.36No.5 Oct.2007 文章编号:1671-7953(2007)05—0048—04 基于LabWindows/CVI的 交流伺服造波机运动控制 张亚群.姜曼松 (武汉理工大学交通学院,武汉430063) 摘要:介绍由计算机控制交流伺服电机推动造波板的造波控制方式,阐述了I.abWindows/CVI与各种 运动控制器的接口,不规则波的数据传输和斜向波的角度控制等问题的解决方法,这种控制方式可应用于造 波机的改造和设计. 关键词:造波机;运动控制;斜向波I.abWindows/CVI 中图分类号:U661.7文献标识码:A ControlofACservowavemakeronLabWindows/CVI ZHANGYa-qtm.JANGMan-song (SchoolofTransDortation,WuhanUniversityofTechnology,Wuhan430063,China) Abstract:OntheplatformofLabWindows/CVI,anadvancedcontroJmethodwasproposedtodrivewave makingboardsbyACservomotorsdominatedbycomputer.Andthispaperintroducesaboutthewaystore solveproblems.suchasthecommunicationbetweenIabWindows/CVIanddifferentmovingcontrollers,data transmissionofirregularwaveandtheanglecontrolofadiagonalwave,andSOon.Thiscontrolmethodcould beusedindifferentwavemakersindiversifiedcircumstance. Keywords:wavemaker;motioncontrol;diagonalwave;LabwindowsCVI 造波机是一种与船舶试验水池配套的基础设 施,其性能的优劣直接影响水池模拟海浪的能力. 随着对波浪模拟技术要求的逐渐提高,对造波机 控制的要求也越来越高.造波机的驱动和控制方 式经历了可控硅调速直流电机,电液伺服,低贯量 电机变频调速等几个阶段.交流伺服电机近年来 快速发展,在自动控制领域日益广泛使用的经验 表明,使用交流伺服电机改造原有的设备,普遍具 有响应快,精度高,结构简化和维护方便等优点. 因此,考虑使用交流伺服电机进行造波机的 设计和改造,同时使用Labwindows/CVI作为软 件开发平台,完成16单元摇板式水池造波系统和 推板式水槽造波系统设计. 1造波机的系统结构和功能 1.1系统结构 图1为l6单元交流伺服摇板式造波机的系 48 收稿日期修回日期作者简介:张亚群(1981),女,硕士生. 统结构框图. =1一驱动器1号—造波饭1号伺服电杉U号 H控制器(uMAc)— , 伺服电机l6弓告波橱6弓驱动器16号+ }编码;反馈信号I 浪高仪检测波高信寸 图1造波机控制结构框图 工控机与运动控制器通过RS232进行通讯, 运动控制器使用的是美国DeltaTau公司的 UMAc产品,同时控制l6轴的运动.运动控制 器内部有DSP高速微处理器和存储芯片,具有直 线,曲线,同步等运动控制功能和PID等自动控 制功能,工控机作为上位机,只需发送指令,具体 的细节由运动控制器完成.编制好的运动控制程 序下载到控制器内,由工控机的指令调用.运动 控制器的控制信号送到驱动器,再由驱动器提供 交流伺服电机所需的控制电流,同时驱动器接受 安装在电机上的编码器反馈的位置信号,并把信 号送回到运动控制器. 实验证明使用4倍频的2500线编码器对造 基于ImbwindowsCVI的交流伺服造波机运动控制一一张亚群,姜曼松 波机已具有足够的控制精度.如果在使用25mm 导程滚珠丝杠的情况下,并保证没有丢步和过冲, 一 个脉冲使造波板运动6m.交流伺服电机带 动电动缸,电动缸带动造波板,电动缸上传感器采 集到的特殊位置信号送到运动控制器上的I/0 口,可作限位控制和零位控制.造波板前面的浪 高仪信号经过数据采集装置后,在主机屏幕上实 时显示波高曲线.通过调用造波软件中的波浪分 析功能,可知造波参数是否正确和是否需要修改. 整个开发是一个系统集成过程,软件的编制占有 重要的位置. 1.2系统功能 交流伺服造波机能够造规则波,不规则波,多 单元造波机还可以造