第1讲 系统设计及校正问题.pptVIP

* 一个控制系统一般由控制器和被控对象两大部分组成，当被控对象确定后，对系统的设计实际上归结为对控制器的设计，这项工作称为对控制系统的校正。 第六章 控制系统的校正 前面几章讨论了分析控制系统几种基本方法：时域法；复域法（传递函数、根轨迹）；频域法。掌握了这些基本方法，就可以对控制系统进行定性分析和定量计算。 本章讨论的问题是：如何依据预先给定的性能指标，去设计一个能满足动静态性能要求的控制系统。 Design and Compensation Techniques 控制系统的校正，就是在系统中加入一些其参数可以根据需要而改变的机构或装置，使系统整个特性发生变化，从而满足给定的各项性能指标。 工程实践中常用的校正方法： 串联校正 反馈校正 复合校正 目前，工业技术界多习惯采用频率法，故通常通过近似公式进行两种指标的互换。 6.1 系统的设计与校正问题 6.1.1 控制系统的性能指标 时域指标 稳态 型别、静态误差系数 动态 超调、调整时间 频域指标 开环频率、闭环带宽、谐振峰值、谐振频率 增益穿越频率、幅值裕度和相位裕度 二阶系统频域指标与时域指标的关系 谐振频率 带宽频率 截止频率 相位裕度 (6-5) 谐振峰值 (6-1) (6-2) (6-3) (6-4) 超调量 调节时间 (6-7) (6-6) 谐振峰值 超调量 调节时间 (2)高阶系统频域指标与时域指标 (6-8) (6-9) (6-10) 既能以所需精度跟踪输入信号，又能抑制噪声扰动信号。在控制系统实际运行中，输入信号一般是低频信号，而噪声信号是高频信号。 6.1.2系统带宽的选择 带宽频率是一项重要指标。 如果输入信号的带宽为 则 (6-11) 请看系统带宽的选择的示意图 选择要求 图6-1 系统带宽的选择 噪声 输入信号 校 正 方 式 串联校正 反馈校正 串联校正装置 反馈校正装置 前馈校正 复合校正 6.1.3 校正方式 前馈校正 复合校正 (b)前馈校正（对扰动的补偿） (a)前馈校正（对给定值处理） + - - + R ( s ) E ( s ) N ( s ) C ( s ) ) ( 2 s G ) ( 1 s G ) ( s G n (a) 按扰动补偿的复合控制 (b) 按输入补偿的复合控制 反馈校正 不需要放大器，可消除系统原有部分参数波动对系统性能的影响 串联校正 串联校正装置 有源 参数可调整 在性能指标要求较高的控制系统中，常常兼用串联校正和反馈校正 6.1.4基本控制规律 （1）比例（P）控制规律 (6-12) （a）P控制器 (b) PD控制器 （2）比例-微分（PD）控制规律 (6-13) 提高系统开环增益，减小系统稳态误差，但会降低系统的相对稳定性。 PD控制规律中的微分控制规律能反映输入信号的变化趋势，产生有效的早期修正信号，以增加系统的阻尼程度，从而改善系统的稳定性。在串联校正时，可使系统增加一个 的开环零点，使系统的相角裕度提高，因此有助于系统动态性能的改善。 * * * *