第4章 程序控制与数值控制2.ppt

第四章 顺序控制和数值控制之二 杨根科 上海交通大学自动化系 2009年3月 内容提要 顺序控制器 开环数值控制器 步进电机的控制 小结 概述 顺序控制和数值控制是计算机控制系统中最常见的控制方式 — 顺序控制：控制系统根据生产工艺按预先规定的工艺要求，在各个输入信号的作用下，使生产过程的各个执行机构自动地按预先规定的顺序动作 — 数值控制：用计算机把输入的数字信息按一定的程序进行处理后转换为控制信号，去控制一个或几个被控制对象，使被控制点按照某种轨迹运动 概述 数字程序控制 就是计算机根据输入的指令和数据，控制生产机械（如各种加工机床）按规定的工作顺序、运动轨迹、运动距离和运动速度等规律自动地完成工作的自动控制。 概述 利用数字控制原理实现的机械加工,绘图设备 数字控制机床 线切割机 数字绘图仪 铣床 焊接机 气焊机 能加工形状复杂的零件、加工精度高、生产效率高、便于改变加工零件品种，是机床自动化的一个重要发展方向。 数字程序控制方式 按控制方式分：点位控制、直线切削控制、轮廓切削控制。 1.点位控制（Point To Point —PTP） 在一个点位控制中，只要求控制刀具行程终点的坐标值，即工件加工点准确定位，至于刀具从一个加工点移到下一个加工点走什么路径、移动的速度、沿哪个方向逼近都无需规定，并且在移动过程中不做任何加工，只是在准确到达指定位置后才开始加工。 采用这类控制的有：钻床、镗床、冲床等. 数字程序控制方式+ 2. 直线切削控制 这种也是控制行程的终点坐标值，不过还要求刀具相对于工件平行某一坐标轴作直线运动，且在运动过程中进行切削加工。 需要这类控制的有：铣床、车床、磨床、加工中心。 3. 轮廓的切削控制（Continuous Path —CP） 特点: 能够控制刀具沿工件轮廓曲线不停地运动，并在运动过程中将工件加工成某一形状。这种方式借助于插补器进行,插补器根据加工的工件轮廓向每一个坐标轴分配速度指令，以获得图纸坐标之间的中间点。 适用：铣床、车床、磨床、齿轮加工机床等。 开环数值控制 开环数值控制系统的一般组成： — 输入输出设备、控制器、插补器、工作台 开环数值控制（2） 数值控制的基本原理 开环数值控制（3） ◆ 逐点输入加工轨迹的坐标不现实 ◆ 数控加工轮廓一般由直线、圆弧组成，也可能有一些非圆曲线轮廓，因此可以用分段曲线（曲线基点和曲线属性）拟合加工轮廓 ◆ 输出装置为步进电机，驱动每个轴以一定距离的步长运动，实际加工轮廓是以折线轨迹拟合光滑曲线 开环数值控制（4） ◆ 步骤： ★ 曲线分段： －图中曲线分为三段，分别为ab、bc、cd，a、b、c、d四点坐标送计算机 －分割原则：应保证线段所连的曲线与原图形的误差在允许范围之内 开环数值控制（5） ★ 插补计算： －插补计算： 给定曲线基点坐标，求得曲线中间值的数值计算方法 －插补计算原则：通过给定的基点坐标，以一定的速度连续定出一系列中间点，这些中间点的坐标值以一定的精度逼近给定的线段 －插补： 直线插补、二次曲线插补（圆弧、抛物线、双曲线等） 开环数值控制（6） ★ 折线逼近： －根据插补计算出的中间点，产生脉冲信号驱动x、y方向上的步进电机，带动绘图笔、刀具等，从而绘出图形或加工所要求的轮廓 －步长：刀具对应于每个脉 冲移动的相对位置，用 △ x, △ y表示 x方向步数：Nx＝(xe-x0)/ △ x 方向步数：Ny＝(ye-y0)/ △ y 开环数值控制（7） 逐点比较法插补原理 ◆ 一点一比较，一步步逼近：刀具或绘图笔每走一步都要和给定轨迹上的坐标值进行比较一次，决定下一步的进给方向 ◆ 用阶梯状折线来逼近直线或圆弧等曲线 ◆ 逐点比较法的最大误差：一个脉冲当量（步长） 开环数值控制（8） 逐点比较法直线插补 ◆ 第一象限内的直线插补 开环数值控制（9） ★ 偏差计算式：