自动控制原理第6章 线性系统校正PPT课件.ppt

. (2) 根据要求相角裕量，估算需补偿的超前相角 。 =Δθ+ε= +ε =Δθ+ε=400-150+50=300 (ε取50) 增量ε（一般取50?120）是为了补偿校正后系统增益 剪切频率 增大（右移）所引起的原系统相位迟后。 若在ωc0处衰减变化比较快，ε的取值也要随之增 大，甚至要选用其它的校正装置才能满足要求。 (3) 求α。令 = ，按下式确定α，即 为了充分利用超前网络的相位超前特性，应使校 正后系统的增益剪切频率ωc正好在ωm处，即取：ωc=ωm。 分析可知，ωm位于1/αT与1/T的几何中点，求得： 而在ωm在点上G0(jω)的幅值应为： -10lg α= -4.8dB 从 原系统的伯德图上，我们可求得 ωm=4.6 rad /s 所以 . 引入超前校正网络的传递函数： （4）引入 倍的放大器。为了补偿超前网络造成的衰减，引 入倍的放大器， 。得到超前校正装置的传递函数 所以，校正后系统的开环传递函数  （5）检验。求得：Kv=12s-1， =420，Kg=+?dB， ωc从3.5 rad/s增加到4.6 rad/s。原系统的动态性能得到改善， 满足要求。 6.3.3 串联滞后校正 一般利用PI控制器或滞后网络进行串联滞后校正 由于校正装置的高频衰减，校正后截止频率下降，通频带变窄，降低了系统的快动作性。但却使相角裕度增大，提高了系统的相对稳定性。 ω -90 0 -20dB/dec ω 1）应用于噪声抑制要求的情况 2）应用于要求提高相位裕度的情况 滞后网络的最大滞后角应避免发生在系统截止频率附近。 设计步骤： 1）根据稳态误差要求，确定开环增益K 2）绘制开环传函的对数频率曲线，确定待校正系统的截止频率 、相角裕度 和幅值裕度 3）选择不同的 ，计算不同的 4）根据 要求，选择已校正系统的截止频率 考虑到滞后网络在新的截止频率 处产生一定的相角滞后 ，因此下式成立 为指标要求的值 在 确定之前，取 于是，得 根据 的计算公式或曲线确定 5）根据下式确定滞后网络的b和T 校正后的系统截止频率在 ，因此，滞后网络的最大幅度衰减应抵消待校正网络的幅度 若T太大无法实现，可增大第一个式子中的系数，例如在0.1~0.25范围内选取，同时 在-6°~-14°范围内确定 - 【例6.3.2】设计串联校正装置，要求校正后的系统静态速度误差系数等于30s-1 解：1）根据稳态误差要求确定开环增益 待校正系统开环传函为 由图得 相角裕度 系统不稳定 待校正系统Bode图 Exam6_3_20.m 原系统不稳定 截止频率大 串联超前校正无效，无法得到满意的相角裕度 采用滞后校正 设计要求 假设 根据 又根据待校正系统，有 根据 Samp6_3_2wc.m 的函数关系绘制曲线 当 由曲线得 指标要求 较大时系统响应快，T较小，易于实现 故取 代入下式 所以，滞后校正网络为 时 校正后的系统开环传函为 验算是否满足指标要求 校正后系统的相角裕度为 满足要求 校正后 满足指标要求 另外 校正后 满足指标要求 另外 基本不变 利用滞后网络的高频衰减降低截止频率，使相角裕度增大，同时幅频曲线下移，增益裕度增大。 时域响应对比 原系统闭环传函 校正后系统闭环传函 原系统不稳定 校正后系统稳定 Exam6_3_22.m 例 设有单位负反馈最小相位系统开环传递函数为 试设计串联滞后校正装置，使系统满足开环增益 ， 相位裕度 ≥ 。 解：1) 确定开环增益 。 2) 系统开环传递函数为 其对数幅频表达式为 令 ，可得 ，对数幅频特性以 的斜率穿越 线。 待校正系统的相角裕度为 显然系统不稳定。绘制其对数频率渐近特性，如下张图所示。 3) 由于待校正系统有斜率为－20dB/dec的频段且幅值大于 0dB，可以选用滞后校正网络，使截止频率提前到斜率为 －20dB/dec的频段内，以提高相位裕度。 考虑到滞后校正网络的滞后相角，适当留有裕量，故由前 面分析的无源滞后网络可知 即