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自动控制原理第6章 线性系统校正PPT课件
. (2) 根据要求相角裕量,估算需补偿的超前相角 。 =Δθ+ε= +ε =Δθ+ε=400-150+50=300 (ε取50) 增量ε(一般取50?120)是为了补偿校正后系统增益 剪切频率 增大(右移)所引起的原系统相位迟后。 若在ωc0处衰减变化比较快,ε的取值也要随之增 大,甚至要选用其它的校正装置才能满足要求。 (3) 求α。令 = ,按下式确定α,即 为了充分利用超前网络的相位超前特性,应使校 正后系统的增益剪切频率ωc正好在ωm处,即取:ωc=ωm。 分析可知,ωm位于1/αT与1/T的几何中点,求得: 而在ωm在点上G0(jω)的幅值应为: -10lg α= -4.8dB 从 原系统的伯德图上,我们可求得 ωm=4.6 rad /s 所以 . 引入超前校正网络的传递函数: (4)引入 倍的放大器。为了补偿超前网络造成的衰减,引 入倍的放大器, 。得到超前校正装置的传递函数 所以,校正后系统的开环传递函数 (5)检验。求得:Kv=12s-1, =420,Kg=+?dB, ωc从3.5 rad/s增加到4.6 rad/s。原系统的动态性能得到改善, 满足要求。 6.3.3 串联滞后校正 一般利用PI控制器或滞后网络进行串联滞后校正 由于校正装置的高频衰减,校正后截止频率下降,通频带变窄,降低了系统的快动作性。但却使相角裕度增大,提高了系统的相对稳定性。 ω -90 0 -20dB/dec ω 1)应用于噪声抑制要求的情况 2)应用于要求提高相位裕度的情况 滞后网络的最大滞后角应避免发生在系统截止频率附近。 设计步骤: 1)根据稳态误差要求,确定开环增益K 2)绘制开环传函的对数频率曲线,确定待校正系统的截止频率 、相角裕度 和幅值裕度 3)选择不同的 ,计算不同的 4)根据 要求,选择已校正系统的截止频率 考虑到滞后网络在新的截止频率 处产生一定的相角滞后 ,因此下式成立 为指标要求的值 在 确定之前,取 于是,得 根据 的计算公式或曲线确定 5)根据下式确定滞后网络的b和T 校正后的系统截止频率在 ,因此,滞后网络的最大幅度衰减应抵消待校正网络的幅度 若T太大无法实现,可增大第一个式子中的系数,例如在0.1~0.25范围内选取,同时 在-6°~-14°范围内确定 - 【例6.3.2】设计串联校正装置,要求校正后的系统静态速度误差系数等于30s-1 解:1)根据稳态误差要求确定开环增益 待校正系统开环传函为 由图得 相角裕度 系统不稳定 待校正系统Bode图 Exam6_3_20.m 原系统不稳定 截止频率大 串联超前校正无效,无法得到满意的相角裕度 采用滞后校正 设计要求 假设 根据 又根据待校正系统,有 根据 Samp6_3_2wc.m 的函数关系绘制曲线 当 由曲线得 指标要求 较大时系统响应快,T较小,易于实现 故取 代入下式 所以,滞后校正网络为 时 校正后的系统开环传函为 验算是否满足指标要求 校正后系统的相角裕度为 满足要求 校正后 满足指标要求 另外 校正后 满足指标要求 另外 基本不变 利用滞后网络的高频衰减降低截止频率,使相角裕度增大,同时幅频曲线下移,增益裕度增大。 时域响应对比 原系统闭环传函 校正后系统闭环传函 原系统不稳定 校正后系统稳定 Exam6_3_22.m 例 设有单位负反馈最小相位系统开环传递函数为 试设计串联滞后校正装置,使系统满足开环增益 , 相位裕度 ≥ 。 解:1) 确定开环增益 。 2) 系统开环传递函数为 其对数幅频表达式为 令 ,可得 ,对数幅频特性以 的斜率穿越 线。 待校正系统的相角裕度为 显然系统不稳定。绘制其对数频率渐近特性,如下张图所示。 3) 由于待校正系统有斜率为-20dB/dec的频段且幅值大于 0dB,可以选用滞后校正网络,使截止频率提前到斜率为 -20dB/dec的频段内,以提高相位裕度。 考虑到滞后校正网络的滞后相角,适当留有裕量,故由前 面分析的无源滞后网络可知 即
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