自动控制原理第五版课件（第六章第1讲）PPT课件.ppt

（2） 无源滞后网络 如果信号源的内部阻抗为零，负载阻抗为无穷大，则滞后网络的传递函数为 时间常数 分度系数 无源滞后网络 -20dB/dec ? 滞后网络在 时，对信号没有衰减作用 时，对信号有积分作用，呈滞后特性 时，对信号衰减作用为 ?最大滞后角，发生在 几何中心，称为最大滞后角频率，计算公式为 b越小，这种衰减作用越强 由滞后网络频率特性可知 ?采用无源滞后网络进行串联校正时，主要利用其高频幅值衰减的特性，以降低系统的开环截止频率，提高系统的相角裕度。滞后网络怎么能提高系统的相角裕度呢？ 在设计中力求避免最大滞后角发生在已校系统开环截止频率 附近。选择滞后网络参数时，通常使网络的转折频率 远小于 一般取 此时，滞后网络在 处产生的相角滞后按下式确定 将 代入上式 (6-30) (6-31) （3） 无源滞后-超前网络 2. 有源校正 3. PID控制器 频率法对系统进行校正的基本思路是：通过所加校正装置，改变系统开环频率特性的形状，即要求校正后系统的开环频率特性具有如下特点： 6.3 串联校正 6.3.1 串联超前校正（基于频率响应法） 用频率法对系统进行超前校正的基本原理，是利用超前校正网络的相位超前特性来增大系统的相位裕量，以达到改善系统瞬态响应的目的。为此，要求校正网络最大的相位超前角出现在系统的截止频率处。 ?中频段的幅频特性的斜率为-20dB/dec,并具有较宽的频带，这一要求是为了系统具有满意的动态性能； ?高频段要求幅值迅速衰减，以减少噪声的影响。 ?低频段的增益满足稳态精度的要求； 解： ①根据稳定误差要求确定开环增益　　： 这是1型系统：　　　　　　, 　　　 取 ②绘制原系统对数曲线，算出原系统的 由曲线　　 得 ，验算 因为原系统过　　线时的斜率　　为 ，所以　较小。 ③根据截止频率的要求，我们选新的截止频率为　　　　　，请注意，为了使系统　增大，我们设计校正网络时应使最大超前角　　发生在新的截止频率处。故选 ④确定校正网络 方法一：因为　　　　意味着加入　　　后　　　　　　　　应在此处为　　　所以　　　在此处为　　　　，即， 过　　　　　　作　　　斜率的直线，与　　交点处　　　　，由此可得　　，或用斜率的几何意义来求： * * 第六章 控制系统的校正方法 基于一个控制系统可视为由控制器和被控对象两大部分组成，当被控对象确定后，对系统的设计实际上归结为对控制器的设计，这项工作称为对控制系统的校正。 前面几章讨论了控制系统几种基本方法。掌握了这些基本方法，就可以对控制系统进行定性分析和定量计算。 本章讨论另一命题，即如何根据系统预先给定的性能指标，去设计一个能满足性能要求的控制系统。 所谓校正，就是在系统中加入一些其参数可以根据需要而改变的机构或装置，使系统整个特性发生变化，从而满足给定的各项性能指标。 工程实践中常用的校正方法，串联校正、反馈校正和复合校正。 目前，工业技术界多习惯采用频率法，故通常通过近似公式进行两种指标的互换。 6.1 系统的设计与校正问题 6.1.1 控制系统的性能指标 时域指标 稳态：型别、静态误差系数 动态：超调、调整时间 频域指标 闭环带宽、谐振峰值、谐振频率 截止频率、幅值裕度和相位裕度 二阶系统频域指标与时域指标的关系 谐振频率 带宽频率 截止频率 相位裕度 (6-5) 谐振峰值 (6-1) (6-2) (6-3) (6-4) 超调量 调节时间 (6-7) (6-6) 6.1.2 系统带宽的选择 6.1.2 系统带宽的选择 带宽频率是一项重要指标。 如果输入信号的带宽为 则 (6-11) 选择要求 图6-1 系统带宽的选择 噪声 输入信号 校 正 方 式 串联校正 反馈校正 校正装置 校正装置 前馈校正 复合校正 6.1.3校正方式 前馈校正 复合校正 (b)前馈校正（对扰动的补偿） (a)前馈校正（对给定值处理） (b) 按输入补偿的复合控制 反馈校正 不需要放大器，可消除系统原有部分参数波动对系统性能的影响 串联校正 串联校正装置 有源 参数可调整 在性能指标要求较高的控制系统中，常常兼用串联校正和反馈校正 6.1.4 基本控制规律 （1）比例（P）控制规律 （a）P控制器 提高系统开环增益； 输入和输出关系： 结构图如右： 传递函数： 实质是一个可调增益的放大器。只改变信号的增益而不影响其相位，特点： 减小系统稳态误差； 降低系统的相对稳定性。 6.1.4 基本控制规律 （2）比例微分（PD）控制规律 微分控制规律能反映输入信号的变化趋势，产生有效的早期修正信号，以增加系统的阻尼程度，从而改善系统的稳定性。