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自动控制原理第五版课件(第六章第1讲)PPT课件
(2) 无源滞后网络 如果信号源的内部阻抗为零,负载阻抗为无穷大,则滞后网络的传递函数为 时间常数 分度系数 无源滞后网络 -20dB/dec ? 滞后网络在 时,对信号没有衰减作用 时,对信号有积分作用,呈滞后特性 时,对信号衰减作用为 ?最大滞后角,发生在 几何中心,称为最大滞后角频率,计算公式为 b越小,这种衰减作用越强 由滞后网络频率特性可知 ?采用无源滞后网络进行串联校正时,主要利用其高频幅值衰减的特性,以降低系统的开环截止频率,提高系统的相角裕度。滞后网络怎么能提高系统的相角裕度呢? 在设计中力求避免最大滞后角发生在已校系统开环截止频率 附近。选择滞后网络参数时,通常使网络的转折频率 远小于 一般取 此时,滞后网络在 处产生的相角滞后按下式确定 将 代入上式 (6-30) (6-31) (3) 无源滞后-超前网络 2. 有源校正 3. PID控制器 频率法对系统进行校正的基本思路是:通过所加校正装置,改变系统开环频率特性的形状,即要求校正后系统的开环频率特性具有如下特点: 6.3 串联校正 6.3.1 串联超前校正(基于频率响应法) 用频率法对系统进行超前校正的基本原理,是利用超前校正网络的相位超前特性来增大系统的相位裕量,以达到改善系统瞬态响应的目的。为此,要求校正网络最大的相位超前角出现在系统的截止频率处。 ?中频段的幅频特性的斜率为-20dB/dec,并具有较宽的频带,这一要求是为了系统具有满意的动态性能; ?高频段要求幅值迅速衰减,以减少噪声的影响。 ?低频段的增益满足稳态精度的要求; 解: ①根据稳定误差要求确定开环增益 : 这是1型系统: , 取 ②绘制原系统对数曲线,算出原系统的 由曲线 得 ,验算 因为原系统过 线时的斜率 为 ,所以 较小。 ③根据截止频率的要求,我们选新的截止频率为 ,请注意,为了使系统 增大,我们设计校正网络时应使最大超前角 发生在新的截止频率处。故选 ④确定校正网络 方法一:因为 意味着加入 后 应在此处为 所以 在此处为 ,即, 过 作 斜率的直线,与 交点处 ,由此可得 ,或用斜率的几何意义来求: * * 第六章 控制系统的校正方法 基于一个控制系统可视为由控制器和被控对象两大部分组成,当被控对象确定后,对系统的设计实际上归结为对控制器的设计,这项工作称为对控制系统的校正。 前面几章讨论了控制系统几种基本方法。掌握了这些基本方法,就可以对控制系统进行定性分析和定量计算。 本章讨论另一命题,即如何根据系统预先给定的性能指标,去设计一个能满足性能要求的控制系统。 所谓校正,就是在系统中加入一些其参数可以根据需要而改变的机构或装置,使系统整个特性发生变化,从而满足给定的各项性能指标。 工程实践中常用的校正方法,串联校正、反馈校正和复合校正。 目前,工业技术界多习惯采用频率法,故通常通过近似公式进行两种指标的互换。 6.1 系统的设计与校正问题 6.1.1 控制系统的性能指标 时域指标 稳态:型别、静态误差系数 动态:超调、调整时间 频域指标 闭环带宽、谐振峰值、谐振频率 截止频率、幅值裕度和相位裕度 二阶系统频域指标与时域指标的关系 谐振频率 带宽频率 截止频率 相位裕度 (6-5) 谐振峰值 (6-1) (6-2) (6-3) (6-4) 超调量 调节时间 (6-7) (6-6) 6.1.2 系统带宽的选择 6.1.2 系统带宽的选择 带宽频率是一项重要指标。 如果输入信号的带宽为 则 (6-11) 选择要求 图6-1 系统带宽的选择 噪声 输入信号 校 正 方 式 串联校正 反馈校正 校正装置 校正装置 前馈校正 复合校正 6.1.3校正方式 前馈校正 复合校正 (b)前馈校正(对扰动的补偿) (a)前馈校正(对给定值处理) (b) 按输入补偿的复合控制 反馈校正 不需要放大器,可消除系统原有部分参数波动对系统性能的影响 串联校正 串联校正装置 有源 参数可调整 在性能指标要求较高的控制系统中,常常兼用串联校正和反馈校正 6.1.4 基本控制规律 (1)比例(P)控制规律 (a)P控制器 提高系统开环增益; 输入和输出关系: 结构图如右: 传递函数: 实质是一个可调增益的放大器。只改变信号的增益而不影响其相位,特点: 减小系统稳态误差; 降低系统的相对稳定性。 6.1.4 基本控制规律 (2)比例微分(PD)控制规律 微分控制规律能反映输入信号的变化趋势,产生有效的早期修正信号,以增加系统的阻尼程度,从而改善系统的稳定性。
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