一般多传感器Kalman滤波融合中的观察数据压缩.pdf

一般多传感器Kalman滤波融合中酶溉测数据压缩 专业 概率论与数理统计 研究熊黄静措导教撵朱允民教捺 ≈ 藏纂：多蕊感器靛Kalman滤滚融合是蠢诲多军零簿翼溺藏辩技部门孛有蓬要塞 用的闯题，在融合中心常常会因观测数据过大而不能实时处理。在文献[1】中首次 罐凼对于多抟感器的Kalman滤波融会，中心先将敝掰的蕊灞数器送行歪缭，戳在 不损失性麓的情况下城少融合中心般运算辍，但要袋所有传感器的观测矩肄必须 能谚通过坐标变换转化为闶一矩阵，即每个观测瓶阵的行向量张戚的子窑间必须 程瓣，方黪保涯弼遮综嚣豹数据镶黥缛到与无数援燕臻辩耀舄熬最好牲能。这一 结果以后被许多文献引用并收入专著如[2，3】。显然文献【1】的条件过于限制，一般 并不瀵霆。警这一条嵇不满廷，文熬上一菠来冤袋溅鼗摇热蓠垂缭黪结栗。本文 将针对当所有的观测矩阵不一定都在同一子空间内的一般情况进行讨论，并提出 两粹褒测数据压缭静簇决方案，著运赞蔼援缩数攥滤波整能浚畜损失。 关键谲：多传感器，Kalman．滤波，数据压维 Data For Methods Compression Filjcer KalmanFusion andStatistics Major：Probability Director：ZhuYunmin Student：HuangZheng AbstractIn recent Katmanfilterfusionhavereceived for years，multisensor attention significant both and infusion centerthedatasize be be military too to non—militaryapplications。But may large data for processed methodmuitisensorKalman immediately．In1976【1】’acompression filterfusion was forward thatcase。the in brought firstly．In thefusioncenterto the data∽compressed improve themeasurementdata haveto he computational transformedtoacommoncoordinate efficiency．But istoo