不确定时滞体系的Hlt;,∞gt;鲁棒控制.pdfVIP

不确定时滞系统的Hm鲁棒控制 摘要 在实际工业过程控制中要想完全准确地建立被控对象的数学模型是非常 困难甚至是不可能的，通过模型降阶近似，非线性特性的线性化近似，以及忽 略对象难以建模的动态特性、外部工作环境的变化和各种不可测干扰之后所得 到的对象模型跟实际对象的特性存在一定的差距，这种差距往往可以看成是系 统模型的一种不确定性。通常，我们对于这些不确定性并不是一无所知的，而 是能给出这些不确定性大小的某种度量，在设计控制器时考虑这个不确定性的 度量，即鲁棒控制方法是处理系统模型不确定性的有效方法。另一方面，在实 际的工业过程中，大惯性环节、传输过程等不可避免地会导致滞后现象，而这 些滞后特性往往会严重影响控制系统的稳定性以及系统的性能指标，因此时滞 系统的研究同样具有重要的理论和实际工程意义，而且历来是控制理论研究的 热点之一。 H_控制理论是分析和设计不确定系统的一种强有力的工具，主要解决对 象建模中的误差和在一定范围内因模型摄动而引起控制品质恶化的控制难题。 本文主要研究了不确定时滞系统的H-鲁棒控制问题。全文概述如下 第一章 主要对H奢棒控制理论进行了综述，着重讨论H-鲁棒控制理论的 提出、发展、特点等几个方面的问题，最后介绍论文的来源和内容安排。 第二章 研究一类系统中状态及控制输入均含有时变时滞和不确定项的不确 定时变时滞系统的H_状态反馈控制问题。通过构造Lyapunov泛函，基于一组线 性矩阵不等式 (LMIs)解的存在性，给出了保证受控系统在平衡点处可渐近稳定 且满足给定的H_性能指标的充分条件及相应控制器的设计方法。控制器可通过 求解一组LM工s得到。最后，利用一个数值例子验证了所给设计方法的有效性。 第三章 以类似第二章的系统为研究对象研究了其H_输出反锁控制问题。解 决了由于系统的状态不能或不能全部测量到时而使状态反馈无法最后实现的问 题。最后，利用一个数值例子验证了所给设计方法的有效性。 第四章 研究不确定时变时滞关联大系统基于状态观测器的Hm鲁棒控制问 题。在孤立子系统的状态、控制输入及互联项同时具有不确定性和时变时滞的情 况下，依据Lyapunov稳定性理论，得到保证给定不确定时滞组合系统渐近稳定 的充分条件，并且使从系统的控制输入到扰动输出之间的传递函数的H_范数小 于给定值，并将此条件归结为求解一组线性矩阵不等式 (LM工s)问题，从而给出 H_鲁棒控制器的设计方法。最后，利用一个数值例子验证了所给设计方法的有效 性。 第五章 研究一类具有时滞的非线性不确定关联大系统的H.,鲁棒控制问题。 假设不确定时变参数为半线性系统结构的有界输出，通过对时变不确定参数设计 自适应律，从而对不确定参数进行估计并且使系统满足给定的H一性能指标。利 用线性矩阵不等式 ((LMI)方法设计出鲁棒自适应Hm控制器。数值实例及仿真结 果表明了该方法的有效性和可行性。 关键词: 不确定时滞系统;Hm鲁棒控制;线性矩阵不等式。 H二RobustControlofUncertainTimeDelay 5那tems Abstract Itisalwaysimpossibletoobtainaccuratemathematicsmodelforthe practicalindustrialprocesses.Themodelunderwhichthecontrollerisdesignedis usuallydifferenttotherealplantowingtomodelreduction，linearity approximationsandtheignoringofthedynamicsdifficultyformodelling,the changingoftheoperatingenvironmentandotherimmeasurable disturbances. Thesedifferencesusuallycanbedescribedastheuncertaintiesinthemodel arguments.Robustcontrol，thecontroldesignmethod,consideringsuch uncertaintieswhenusedtodesignco