计算机控制课件 第4章-计算机控制系统模拟化设计.pptVIP

（举例）某温度控制系统，温度量程为0至1275℃，A/D转换为8位，并采用8位字长定点运算。设KP=1,T=1S,TI=10s,e(k)=50℃ 如果偏差e(k)＜50℃，则ΔuI(k)＜1，计算机就作为“零”将此数丢掉，控制器就没有积分作用。只有当偏差达到50℃时，才会有积分作用。 为了消除积分不灵敏区，通常采用以下措施：  ①增加A/D转换位数，加长运算字长，这样可以提高运算精度。 ②当积分项ΔuI(k)连续n次出现小于输出精度ε的情况时，不要把它们作为“零”舍掉，而是把它们一次次累加起来，直到累加值SI大于ε时，才输出SI，同时把累加单元清零 。 (2) 微分项的改进 PID调节器的微分作用对于克服系统的惯性、减少超调、抑制振荡起着重要的作用。但是在数字PID调节器中，微分部分的调节作用并不是很明显，甚至没有调节作用。 我们可以从离散化后的计算公式中分析出微分项的作用。 当e(k)为阶跃函数时，微分输出依次为KPTD/T,0,0… 即微分项的输出仅在第一个周期起激励作用。 对于时间常数较大的系统，其调节作用很小，不能达到超前控制误差的目的。而且在第一个周期微分作用太大，在短暂的输出时间内，执行器达不到应有的相应开度，会使输出失真。 相反，对于频率较高的干扰，信号又比较敏感，容易引起控制过程振荡，降低调节品质，因此，我们需要对微分项进行改进。主要有以下两种方法： (1)不完全微分PID控制算法 (2)微分先行PID控制算式 四、数字PID参数的整定 采样周期的选择 理论整定方法：依赖于被控对象的数学模型； 仿真寻优方法 工程整定方法：近似的经验方法，不依赖模型。 扩充临界比例带法 扩充响应曲线法 优选法 试凑法确定PID参数 (1) 采样周期的选择 首先要考虑的因素 根据香农采样定理，采样周期上限应满足： T≤π/ωmax,其中ωmax为被采样信号的上限角频率。 采样周期的下限为计算机执行控制程序和输入输出所耗费的时间，系统的采样周期只能在Tmin与Tmax之间选择（在允许范围内，选择较小的T）。 其次要考虑以下各方面的因素 ①给定值的变化频率:变化频率越高，采样频率就应越高; ②被控对象的特性：被控对象是快速变化的还是慢变的; ③执行机构的类型：执行机构的惯性大，采样周期应大; ④控制算法的类型：采用太小的T会使得PID算法的微分积分作用很不明显；控制算法也需要计算时间。 ⑤控制的回路数：当回路较多时应加大采样周期。 (2) 凑试法确定PID参数 整定步骤： 首先只整定比例部分。比例系数由小变大，观察相应的系统响应，直到得到反应快，超调小的响应曲线。系统无静差或静差已小到允许范围内，并且响应效果良好，那么只须用比例调节器即可，最优比例系数可由此确定。 若静差不能满足设计要求，则须加入积分环节。整定时首先置积分时间TI为一较大值，并将经第一步整定得到的比例系数略为缩小(如缩小为原值的0．8倍)，然后减小积分时间，使在保持系统良好动态性能的情况下，静差得到消除。在此过程中，可根据响应曲线的好坏反复改变比例系数与积分时间，以期得到满意的控制过程与整定参数。 若使用比例积分调节器消除了静差，但动态过程经反复调整仍不能满意，则可加入微分环节，构成比例积分微分调节器。在整定时，可先置微分时间TD为零。在第二步整定的基础上，增大TD，同时相应地改变比例系数和积分时间，逐步凑试，以获得满意的调节效果和控制参数。 第一步 整定比例部分 0 50 100 150 200 250 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0 50 100 150 200 250 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 第二步 整定积分部分 KI系数值比较大,引起振荡 0 50 100 150 200 250 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 KD=0.1 KD=0.3 KD=0.6 调节微分系数 第三步 整定微分部分 第4章 计算机控制系统的模拟化设计 本章主要知识点: 数字控制器的连续化设计步骤 数字PID控制算法 数字PID的改进 数字PID的参数整定 4.1 数字控制器的连续化设计步骤 基本设计思想 设计假想连续控制器D(s) 离散化连续控制器D(z) 离散算法的计算机实现与校验 连续