第6章_控制系统的校正与设计课件.pptVIP

第6章 控制系统的校正与设计;6.1 控制系统校正的概念;控制系统; 根据被控对象及其控制要求，选择适当的控制器及控制规律设计一个满足给定性能指标的控制系统。;6.1.2 控制系统的性能指标;6.1.4 需要校正的几种基本类型 ;按校正装置的连接方式分： 串联校正 反馈（并联）校正 前馈校正 ;串联校正 ;反馈（并联）校正 ;前馈校正 ;6.2 线性系统基本控制规律;PID (Proportional Integral Derivative )控制：对偏差信号e(t)进行比例、积分和微分运算变换后形成的一种控制规律。;6.2.1 比例控制（P）;Kp1;6.2.2 比例微分（PD）控制;相位裕量增加，稳定性提高；;6.2.3 比例积分（PI）控制;Kp＝1;Kp 1;1.通过引入积分控制作用以改善系统的稳态性能。 2.通过比例控制作用来调节积分作用所导致相角滞后对系统的稳定性所带来的不利影响。;6.2.4 PID控制;通常PID 控制器中 ?i ?d（即Ti Td ）;无源校正网络：阻容元件 优点：校正元件的特性比较稳定。 缺点：由于输出阻抗较高而输入阻抗较低，需要另加放大器并进行隔离; 没有放大增益，只有衰减。;6.3 串联超前校正;无源校正网络：阻容元件 优点：校正元件的特性比较稳定。 缺点：由于输出阻抗较高而输入阻抗较低，需要另加放大器并进行隔离