二阶多智能体零碎的一致性算法.pdfVIP

摘 要 近年来，多智能体系统引起了不同领域许多研究者的极大兴趣，其中合作协调控制成为 了控制领域研究的热点之一。在多智能体系统中，“一致”意味着智能体在某一个状态量上趋 于相等，而一致性算法则表征智能体之间信息传递的规则。一致性及其算法问题作为智能体 之间合作协调的基础，受到越来越多研究者的关注，成为系统与控制领域的一个重要研究课 题。本文基于Ly印unov方法和图论等理论工具得到了理论结果，并结合数值仿真加以验证， 研究了以下多智能体系统的一致性算法问题。 本文的主要工作如下： 一、研究了二阶多智能体系统模型。在一阶多智能体系统的基础上，着重研究现实中更 为常见的二阶多智能体系统，采用一般的二阶多智能体系统作为模型。 二、讨论了二阶多智能体系统的非线性一致性算法问题。在已有的关于一阶和二阶多智 能体系统的线性和特殊的非线性一致性算法的基础上，研究更为一般的非线性一致性算法， 并给出该算法保证模型达到一致性的条件。 三、考虑了两种网络模型。本文分别研究了无向网络和有向网络，其中有向网络中存在 一个根节点指向该网络中的其他部分节点。针对这两种网络进行非线性一致性算法的研究。 四、利用Matlab对研究结果进行仿真，通过数值例子验证了